[实用新型]一种单臂桁架式机械手

说明书

本实用新型涉及一种单臂桁架式机械手，包括两个支架，所述支架的顶部固定设有Y轴滑轨，两根所述Y轴滑轨之间设有滑动安装于其上的由电机a驱动的X轴滑轨，所述X轴滑轨上滑动安装有由电机b驱动的滑移块，所述滑移块上固定安装有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨上滑动安装有由电机c驱动的滑移座，所述滑移座上固定安装有连接座，所述连接座的底部固定安装有安装座，所述安装座的底部安装有由位于安装座内部的气缸驱动的夹爪；本实用新型使用时由电机a驱动X轴滑轨沿着Y轴滑轨移动，电机b驱动滑移块沿着X轴滑轨移动，从而带动Z轴滑轨沿着X轴滑轨移动，电机c驱动滑移座沿着Z轴滑轨移动，从而实现夹爪的三维移动，方便调节夹爪的位置。

技术领域

本实用新型涉及小导管割孔设备技术领域，尤其涉及一种单臂桁架式机械手。

背景技术

随着社会的发展与进步，工业自动化的水平不断提高，机械手结构开始广泛的应用在生产制造业，机械手结构能够节省劳动力，提高加工效率；现有的机械手结构在使用时存在一定的弊端，只能单一的在水平方向或竖直方向移动，不能进行三维移动，在小导管割孔的过程中使用不方便。为此，我们提出一种单臂桁架式机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种单臂桁架式机械手。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种单臂桁架式机械手，包括两个支架，所述支架的顶部固定设有Y轴滑轨，两根所述Y轴滑轨之间设有滑动安装于其上的由电机a驱动的X轴滑轨，所述X轴滑轨上滑动安装有由电机b驱动的滑移块，所述滑移块上固定安装有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨上滑动安装有由电机c驱动的滑移座，所述滑移座上固定安装有连接座，所述连接座的底部固定安装有安装座，所述安装座的底部安装有由位于安装座内部的气缸驱动的夹爪。

进一步的，所述支架包括底板，所述底板的顶部位于其两端处设有与其一体成型的立柱。

进一步的，所述X轴滑轨的两端设有与其一体成型的且与Y轴滑轨两侧的滑槽a相配合的滑条a，所述滑条a的顶部和底部均设有与其一体成型的且与滑槽a内壁上的限位槽a相配合的限位条a，滑条a的端部设有与其一体成型的限位块。

进一步的，所述滑移块的内壁设有与其一体成型的且与X轴滑轨侧壁上的滑槽b相配合的滑条b。

进一步的，所述滑移座的内部设有与其一体成型的且与Z轴滑轨上的滑槽c相配合的滑条c，所述滑条c的两侧设有与其一体成型的且与滑槽c内壁上的限位槽b相配合的限位条b。

进一步的，所述滑条c和限位条b均为“U”型条体。

本实用新型使用时由电机a驱动X轴滑轨沿着Y轴滑轨移动，电机b驱动滑移块沿着X轴滑轨移动，从而带动Z轴滑轨沿着X轴滑轨移动，电机c驱动滑移座沿着Z轴滑轨移动，从而实现夹爪的三维移动，方便调节夹爪的位置，气缸驱动夹爪工作，实现对小导管的夹持，方便在小导管割孔过程中的机械手的使用。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型X轴滑轨的部分结构示意图；

图3是本实用新型Y轴滑轨的结构示意图；

图4是本实用新型Z轴滑轨的结构示意图；

图5是本实用新型Z轴滑轨的部分结构示意图；

图6是本实用新型中的夹爪部分的结构示意图；

图7是本实用新型图6中的部分结构示意图。