[实用新型]一种四工位筒子纱预分拣装置

权利要求书

1.一种四工位筒子纱预分拣装置，其用于筒子纱包装机对筒子纱进行包装前的预分拣，其特征在于其包括输入传送装置、移动机械手装置以及输出传送装置，所述输入传送装置及输出传送装置为传送带、输送链、输送辊或输送链板，所述输入传送装置安装有1~4个用于称量筒子纱重量的称重部件，所述输入传送装置包括两条平行、分开的输送部件，所述移动机械手装置包括机械手机架、机械手及机械手水平驱动与导向装置，所述机械手包括夹手、夹手旋转部件、夹手开合驱动导向装置以及夹手升降驱动及导向装置，夹手用于夹持筒子纱，所述夹手具有升降运动自由度、旋转自由度和开合自由度。

2.如权利要求1所述的四工位筒子纱预分拣装置，其特征在于

所述输入传送装置两条输送部件同步运动，输入传送装置上放置的筒子纱的筒管位于两条输送部件之间，在输入传送装置上位于两条输送部件之间安装有称重部件。

3.如权利要求1所述的四工位筒子纱预分拣装置，其特征在于

所述称重部件包含称重传感器、秤盘及安装在输入传送装置机架上的称重升降驱动与导向部件，秤盘安装在称重传感器上，称重升降驱动部件驱动称重传感器上下运动，秤盘具有高、低两个不同的工作位置，秤盘在高工作位置时秤盘上表面高于输送部件上表面，秤盘在低工作位置时秤盘上表面低于输入传送装置上放置的筒子纱筒管下表面。

4.如权利要求1所述的四工位筒子纱预分拣装置，其特征在于

所述机械手水平驱动与导向装置为安装在机械手机架上的具有水平两个正交方向运动自由度的装置，其中一个水平方向的运动方向与输入传送装置运动方向相同，机械手安装在机械手水平驱动与导向装置上。

5.如权利要求1所述的四工位筒子纱预分拣装置，其特征在于

所述夹手的旋转自由度至少能使夹手绕夹手夹持筒子纱的中心旋转180度。

6.如权利要求1所述的四工位筒子纱预分拣装置，其特征在于

所述移动机械手装置的机械手水平方向的运动范围至少能覆盖四个工作位置，四个工作位置分别为输入传送装置的一端、输出传送装置的一端、输入传送装置上筒子纱移动方向上超出输入传送装置末端至少一个筒子纱直径的位置处、输出传送装置上筒子纱移动方向相反方向上超出输出传送装置末端至少一个筒子纱直径的位置处。

7.如权利要求1所述的四工位筒子纱预分拣装置，其特征在于

所述输出传送装置上安装有推纱装置，推纱装置包括安装在输出传送装置机架上的推纱驱动导向机构以及安装在推纱驱动导向机构上的推纱板。

8.如权利要求1所述的四工位筒子纱预分拣装置，其特征在于

推纱板上在对应被推筒子纱中心的位置处安装有推纱压板，推纱压板略高于筒子纱的顶面，用于防止筒子纱在推动的过程中歪倒。