[实用新型]一种单电机驱动的双足机器人

权利要求书

1.一种单电机驱动的双足机器人，其特征在于，包括主撑架，所述主撑架左端和右端分别设置有左腿组件和右腿组件，所述主撑架上穿设有主水平转轴，所述主水平转轴上套设有副撑架；其中，

所述副撑架背部设置有控制电机，所述控制电机连接有穿设在所述副撑架上的电机输出轴，所述电机输出轴上固定有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第一传动机构，所述第一传动机构啮合有套设在所述主水平转轴上的第二齿轮，所述第二齿轮两端分别啮合有第二传动机构和第三传动机构；

所述左腿组件包括第一竖向转轴，所述第一竖向转轴上固定有左撑架，所述左撑架固定在所述主撑架左端，所述第一竖向转轴上固定有与所述第二传动机构啮合的第三齿轮，所述第一竖向转轴底部固定有左支撑座；

所述右腿组件包括第二竖向转轴，所述第二竖向转轴上固定有右撑架，所述右撑架固定在所述主撑架右端，所述第二竖向转轴上固定有与所述第三传动机构啮合的第四齿轮，所述第二竖向转轴底部固定有右支撑座；

当所述副撑架绕所述主水平转轴转动后，所述副撑架能够与所述左撑架或所述右撑架接触。

2.根据权利要求1所述的单电机驱动的双足机器人，其特征在于，所述左支撑座包括左连接部和左摩擦部；其中，

所述左连接部内穿设有所述第一竖向转轴，所述左摩擦部位于所述左连接部底部。

3.根据权利要求2所述的单电机驱动的双足机器人，其特征在于，所述右支撑座包括右连接部和右摩擦部；其中，

所述右连接部内穿设有所述第二竖向转轴，所述右摩擦部位于所述右连接部底部。

4.根据权利要求3所述的单电机驱动的双足机器人，其特征在于，所述右摩擦部底面和所述左摩擦部底面均设置有摩擦带。

5.根据权利要求1所述的单电机驱动的双足机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括：

多个固定在所述副撑架上的传动轴；和

固定在所述传动轴上的传动齿轮；其中，

多个所述传动齿轮依次啮合，并且两个所述传动齿轮分别啮合所述第一齿轮和所述第二齿轮。

6.根据权利要求1所述的单电机驱动的双足机器人，其特征在于，所述第二传动机构包括：

多个固定在所述主撑架上的第一副水平转轴；和

固定在所述第一副水平转轴上的第一副转动齿轮；其中，

多个所述第一副转动齿轮依次啮合，并且两个所述第一副转动齿轮分别啮合所述第二齿轮和所述第三齿轮。

7.根据权利要求1所述的单电机驱动的双足机器人，其特征在于，所述第三传动机构包括：

多个固定在所述主撑架上的第二副水平转轴；和

固定在所述第二副水平转轴上的第二副转动齿轮；其中，

多个所述第二副转动齿轮依次啮合，并且两个所述第二副转动齿轮分别啮合所述第二齿轮和所述第四齿轮。