[实用新型]一种单电机驱动的双足机器人

说明书

本实用新型公开了一种单电机驱动的双足机器人，涉及机器人技术领域，包括主撑架，主撑架左端和右端分别设置有左腿组件和右腿组件，主撑架上穿设有主水平转轴，主水平转轴上套设有副撑架；其中，副撑架背部设置有控制电机，控制电机连接有穿设在副撑架上的电机输出轴，电机输出轴上固定有第一齿轮，第一齿轮啮合有第一传动机构，第一传动机构啮合有第二齿轮，第二齿轮两端分别啮合有第二传动机构和第三传动机构；左腿组件包括第一竖向转轴，第一竖向转轴上固定有左撑架，左撑架固定在主撑架左端；右腿组件包括第二竖向转轴，第二竖向转轴上固定有右撑架，右撑架固定在主撑架右端。本实用新型具有结构紧凑、单电机驱动以及制造成本低的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种单电机驱动的双足机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。现有双足机器人的结构方案可以分为两种类型：1、单电机驱动，这类机器人只能实现前进、后退、停止这三种运动形式的组合，或者前进、左转或右转、停止这三种状态的组合；2、两个及两个以上的电机驱动。

上述两类方案中，1方案的运动方式比较单调，而2方案的运动形式可以很多，但是相对本发明用的电机多成本相对高(用同品质的电机的情况下对比)。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种单电机驱动的双足机器人，本发明对应的机械结构在只利用一个电机驱动的情况下，可以实现双足机器人的左转、右转、前进、停止这4种动作，而且有明显的身体摆动转移重心，抬腿，向前迈步的一系列模拟行走的动作，相比市面已有的单电机或双电机方案更形象。

一种单电机驱动的双足机器人，包括主撑架，所述主撑架左端和右端分别设置有左腿组件和右腿组件，所述主撑架上穿设有主水平转轴，所述主水平转轴上套设有副撑架；其中，所述副撑架背部设置有控制电机，所述控制电机连接有穿设在所述副撑架上的电机输出轴，所述电机输出轴上固定有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第一传动机构，所述第一传动机构啮合有套设在所述主水平转轴上的第二齿轮，所述第二齿轮两端分别啮合有第二传动机构和第三传动机构；所述左腿组件包括第一竖向转轴，所述第一竖向转轴上固定有左撑架，所述左撑架固定在所述主撑架左端，所述第一竖向转轴上固定有与所述第二传动机构啮合的第三齿轮，所述第一竖向转轴底部固定有左支撑座；所述右腿组件包括第二竖向转轴，所述第二竖向转轴上固定有右撑架，所述右撑架固定在所述主撑架右端，所述第二竖向转轴上固定有与所述第三传动机构啮合的第四齿轮，所述第二竖向转轴底部固定有右支撑座；当所述副撑架绕所述主水平转轴转动后，所述副撑架能够与所述左撑架或所述右撑架接触。

具体地，左支撑座包括左连接部和左摩擦部；其中，所述左连接部内穿设有所述第一竖向转轴，所述左摩擦部位于所述左连接部底部。通过左摩擦部来提高左支撑座与地面之间的最大静摩擦力，从而提高整个双足机器人的可靠性。

具体地，右支撑座包括右连接部和右摩擦部；其中，所述右连接部内穿设有所述第二竖向转轴，所述右摩擦部位于所述右连接部底部。同样的，通过右摩擦部来提高右支撑座与地面之间的最大静摩擦力，从而提高整个双足机器人的可靠性。

具体地，右摩擦部底面和所述左摩擦部底面均设置有摩擦带。摩擦带进一步提高右摩擦部和左摩擦部的可靠性。

具体地，第一传动机构包括：多个固定在所述副撑架上的传动轴；和固定在所述传动轴上的传动齿轮；其中，多个所述传动齿轮依次啮合，并且两个所述传动齿轮分别啮合所述第一齿轮和所述第二齿轮。传动齿轮依次啮合连接，其中首尾的两个传动齿轮分别啮合第一齿轮和第二齿轮，从而进行传动。

具体地，第二传动机构包括：多个固定在所述主撑架上的第一副水平转轴；和固定在所述第一副水平转轴上的第一副转动齿轮；其中，多个所述第一副转动齿轮依次啮合，并且两个所述第一副转动齿轮分别啮合所述第二齿轮和所述第三齿轮。同样的，第一副转动齿轮依次啮合连接，其中首尾的两个第一副转动齿轮分别啮合第二齿轮和第三齿轮，从而进行传动。