[实用新型]一种仿尺蠖的软体机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿尺蠖的软体机器人，涉及软体机器人的技术领域，包括：第一中间部、固定杆、弹性杆、形状记忆合金弹簧、第一端部、第二端部和后足。外壳采用硅胶材料，骨架包括弹性杆、固定杆且均采用硅胶材料制成，后足选用摩擦力较大的硅胶材料，通过给嵌在两相邻固定杆之间的形状记忆合金弹簧加热，使系统整体收缩变形，停止加热时，利用后足产生的摩擦力使其向前驱动。硅胶材料具有良好的柔软性、弹性、耐高温性、电绝缘性能和稳定性，可以适用于各种环境条件下进行的模拟实验，同时系统内部均为柔性材质，不是通过刚性部件连接形成，结构简单、造价低廉，使用寿命长且不易损坏，可以真实地的模拟尺蠖的运动方式。

技术领域

本实用新型涉及软体机器人的技术领域，尤其涉及一种仿尺蠖的软体机器人。

背景技术

柔性是生物体本质而普适的重要属性。绝大部分生物都具有柔软的组织，这些生物依靠自身柔性，能够高效、和谐地与自然界交互。“软体”的机器人也能像生物体一样，主动或被动地改变自身形状、刚度和运动，从而更加安全高效地与环境交互。软体机器人是一个新兴研究方向，软体机器人本身较多的自由度相比传统的刚体机器人具有许多优势，如无需传感器也能较好地适应复杂的环境，凭借较小的接触力来提供更安全更自然的人机交互等。传统柔性铰链原理的机器人是依靠多个微小刚性单元的连接来达到“柔性”的目的，但控制方式与传统刚性机器人没有本质的区别，故这类机器人虽然在一定程度上解决一些刚性机器人存在的问题，依旧有其局限性，依然应该划分于“刚性”机器人的范畴。

传统的仿尺蠖的软体机器人结构复杂，造价高昂，环境耐受度及柔性较差，难以真实的模仿尺蠖的运动方式，通常需要使用外部装置提供动能以进行控制。

实用新型内容

针对上述产生的问题，本实用新型的目的在于提供一种仿尺蠖的软体机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种仿尺蠖的软体机器人，其中，包括：

第一中间部1，所述第一中间部1包括：至少一连接部8，若干所述连接部8呈线状排列；

固定杆2，任意相邻的两所述连接部8之间设有一所述固定杆2；

弹性杆3，每一所述连接部8内设有一所述弹性杆3，任意相邻的两所述固定杆2之间连接有一所述弹性杆3；

形状记忆合金弹簧4，每一所述连接部8内设有一所述形状记忆合金弹簧4，任意相邻的两所述固定杆2之间连接有一所述形状记忆合金弹簧4；

第一端部5，所述第一端部5内设有一所述固定杆2、一所述弹性杆3和一所述形状记忆合金弹簧4，所述第一中间部1具有一端和所述第一端部5连接；

第二端部6，所述第二端部6内设有一所述固定杆2、一所述弹性杆3和一所述形状记忆合金弹簧4，所述第一中间部1具有另一端和所述第二端部6连接；

后足7，所述后足7和所述第一端部5连接。

上述的仿尺蠖的软体机器人，其中，所述第一中间部1和所述第一端部5通过一所述固定杆2连接。

上述的仿尺蠖的软体机器人，其中，所述第一中间部1和所述第二端部6通过一所述固定杆2连接。

上述的仿尺蠖的软体机器人，其中，每一所述固定杆2竖直设置。

上述的仿尺蠖的软体机器人，其中，每一所述固定杆2上设有总长度三分之一处和总长度三分之二处。

上述的仿尺蠖的软体机器人，其中，所述总长度三分之一处设于所述总长度三分之二处的上方。

上述的仿尺蠖的软体机器人，其中，每一所述弹性杆3水平设置。

上述的仿尺蠖的软体机器人，其中，每一所述弹性杆3具有两端分别和两所述固定杆 2的所述总长度三分之一处连接。