[实用新型]一种双编码器装置及机器人

权利要求书

1.一种双编码器装置，其特征在于，所述双编码器装置包括编码器支架、安装于所述编码器支架的第一旋转组件和第二旋转组件、以及两个编码器码盘和对应的读头，所述两个编码器码盘的其一连接于所述第一旋转组件，另一连接于所述第二旋转组件，所述编码器支架包括用于固定所述双编码器装置的安装部以及形成于所述编码器支架表面的凸台，所述凸台用于将所述读头安装至各自的码盘一侧。

2.根据权利要求1所述的双编码器装置，其特征在于，所述第一旋转组件和第二旋转组件设置于所述编码器支架的两侧，所述编码器支架的两侧分别包括凸台以将所述读头安装至各自的码盘一侧。

3.根据权利要求1所述的双编码器装置，其特征在于，所述两个编码器码盘包括光码盘和磁码盘，所述对应的读头包括光码盘读头和磁码盘读头，所述第一旋转组件连接光码盘，所述第二旋转组件连接磁码盘。

4.根据权利要求3所述的双编码器装置，其特征在于，所述编码器支架包括设置于第一旋转组件外侧的防尘盖，以对所述光码盘防尘保护。

5.根据权利要求1所述的双编码器装置，其特征在于，所述第一旋转组件和第二旋转组件用于连接不同的输出轴，所述第一旋转组件用于连接高速输出轴，所述第二旋转组件用于连接低速输出轴。

6.根据权利要求1所述的双编码器装置，其特征在于，所述第一旋转组件和第二旋转组件分别包括转轴和轴承。

7.根据权利要求1所述的双编码器装置，其特征在于，所述两个编码器码盘为相同类型的码盘或不同类型的码盘，所述两个编码器码盘的类型包括光码盘、磁码盘、感应码盘、电容码盘中其一或其二，所述双编码器装置的读头类型对应包括光码盘读头、磁码盘读头、感应码盘读头、电容码盘读头中其一或其二。

8.一种机器人，包括连杆和若干关节，所述关节包括：

壳体；

谐波减速器，包括谐波减速器输入轴和输出轴；

电机，包括电机轴，所述电机轴连接于所述谐波减速器的输入轴；

关节法兰，包括法兰轴，所述法兰轴连接于所述谐波减速器的输出轴；

其特征在于，所述关节包括权利要求1-7中任一项所述的双编码器装置，所述双编码器装置用于检测所述谐波减速器输入轴和输出轴的位置和速度信息，所述谐波减速器输入轴的端部与所述第一旋转组件连接，所述谐波减速器输出轴的端部与所述第二旋转组件连接，所述双编码器装置通过所述安装部连接于所述壳体。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人为协作机器人。