[实用新型]一种双编码器装置及机器人

说明书

本实用新型涉及一种双编码器装置及机器人，所述双编码器装置包括编码器支架、安装于所述编码器支架的第一旋转组件和第二旋转组件、以及两个编码器码盘和对应的读头，所述两个编码器码盘的其一连接于所述第一旋转组件，另一连接于所述第二旋转组件，所述编码器支架包括用于固定所述双编码器装置的安装部以及形成于所述编码器支架表面的凸台，所述凸台用于将所述读头安装至各自的码盘一侧。本实用新型的有益效果是：双编码器装置模块化程度高、易于装配和售后维护。

技术领域

本实用新型涉及电机生产技术领域，特别是涉及一种双编码器装置以及机器人。

背景技术

随着科技的快速发展，机器人的应用领域愈加广泛，协作机器人作为与人类协同工作的自动化劳力，进入到了更多的轻工业生产中。而新的应用领域也为协作机器人提出了更高的要求指标，即其需要专业技术要求低的易操作性，以及与人共同协作的高安全性。

编码器是一种重要的检测部件，通常能够用于获取位置、速度等信息。编码器通常包括码盘、读头，码盘和读头需要安装至对应的位置以使得读头可以正常读取码盘的信息。

现有技术中，协作机器人编码器主要包括电机编码器和关节编码器，上述两种编码器各带有单独的支架，分别安装到关节外壳上，模块化程度不够高，不便于后期维护。

因此，有必要设计一种模块化程度高、利于装配及售后维护的双编码器装置及机器人。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种模块化程度高、利于装配及售后维护的双编码器装置及机器人。

本实用新型可采用如下技术方案：一种双编码器装置，所述双编码器装置包括编码器支架、安装于所述编码器支架的第一旋转组件和第二旋转组件、以及两个编码器码盘和对应的读头，所述两个编码器码盘的其一连接于所述第一旋转组件，另一连接于所述第二旋转组件，所述编码器支架包括用于固定所述双编码器装置的安装部以及形成于所述编码器支架表面的凸台，所述凸台用于将所述读头安装至各自的码盘一侧。

进一步的，所述第一旋转组件和第二旋转组件设置于所述编码器支架的两侧，所述编码器支架的两侧分别包括凸台以将所述读头安装至各自的码盘一侧。

进一步的，所述两个编码器码盘包括光码盘和磁码盘，所述对应的读头包括光码盘读头和磁码盘读头，所述第一旋转组件连接光码盘，所述第二旋转组件连接磁码盘。

进一步的，所述编码器支架包括设置于第一旋转组件外侧的防尘盖，以对所述光码盘防尘保护。

进一步的，所述第一旋转组件和第二旋转组件用于连接不同的输出轴，所述第一旋转组件用于连接高速输出轴，所述第二旋转组件用于连接低速输出轴。

进一步的，所述第一旋转组件和第二旋转组件分别包括转轴和轴承。

进一步的，所述两个编码器码盘为相同类型的码盘或不同类型的码盘，所述两个编码器码盘的类型包括光码盘、磁码盘、感应码盘、电容码盘中其一或其二，所述双编码器装置的读头类型对应包括光码盘读头、磁码盘读头、感应码盘读头、电容码盘读头中其一或其二。

本实用新型还可采用如下方案：一种机器人，包括连杆和若干关节，所述关节包括：壳体；谐波减速器，包括谐波减速器输入轴和输出轴；电机，包括电机轴，所述电机轴连接于所述谐波减速器的输入轴；关节法兰，包括法兰轴，所述法兰轴连接于所述谐波减速器的输出轴；所述关节包括上文中任一项所述的双编码器装置，所述双编码器装置用于检测所述谐波减速器输入轴和输出轴的位置和速度信息，所述谐波减速器输入轴的端部与所述第一旋转组件连接，所述谐波减速器输出轴的端部与所述第二旋转组件连接，所述双编码进一步的，所述机器人为协作机器人。