[实用新型]一种活动夹爪及搬运机器人

权利要求书

1.一种活动夹爪，其特征在于，包括固定手指和活动手指，所述固定手指和活动手指的相对面上均安装有真空吸盘，所述真空吸盘相对设置，所述活动手指与所述固定手指铰接，第一驱动电机从铰接位置连接所述活动手指，所述第一驱动电机驱动所述活动手指绕所述固定手指旋转任意角度。

2.如权利要求1所述的一种活动夹爪，其特征在于，所述固定手指和活动手指为叉状，包括叉臂和至少两个叉齿，所述叉臂端部通过铰接传动孔铰接，所述真空吸盘安装于所述叉齿端部。

3.如权利要求2所述的一种活动夹爪，其特征在于，所述叉臂为所在平面与所述叉齿所在平面垂直的L型。

4.如权利要求2所述的一种活动夹爪，其特征在于，所述叉齿端部向内折弯有弯折部，所述真空吸盘设置于所述弯折部末端。

5.一种包括如权利要求1-4任一项所述的活动夹爪的搬运机器人，其特征在于，还包括底座、大臂和升降组件，所述大臂一端与所述底座转动连接，所述升降组件与所述大臂另一端转动连接，所述活动夹爪与所述升降组件相连。

6.如权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述升降组件通过小臂与所述大臂转动连接，所述升降组件固定安装于所述小臂顶部。

7.如权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述升降组件包括安装板、升降丝杆和第二驱动电机，所述安装板与所述小臂固定连接，所述升降丝杆两端通过丝杆支架安装在所述安装板，所述第二驱动电机驱动所述升降丝杆转动，所述升降丝杆侧边的安装板上设置有升降导轨，丝杆螺母套设于所述升降丝杆上且与所述升降丝杆相连，所述固定手指与所述丝杆螺母固定连接。

8.如权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述底座包括底板和安装柱，所述底板四角设置有固定孔，所述安装柱与所述底板固定连接，所述安装柱顶部为容纳联轴器的半圆柱，所述半圆柱顶面设置有减重凹槽。

9.如权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述大臂上沿其长度方向开设有若干减重孔。