[实用新型]一种活动夹爪及搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种活动夹爪及搬运机器人，包括固定手指和活动手指，所述固定手指和活动手指的相对面上均安装有真空吸盘，所述真空吸盘相对设置，所述活动手指与所述固定手指铰接，第一驱动电机从铰接位置连接所述活动手指，所述第一驱动电机驱动所述活动手指绕所述固定手指旋转任意角度，还包括底座、大臂和升降组件，所述大臂一端与所述底座转动连接，所述升降组件与所述大臂另一端转动连接，所述活动夹爪与所述升降组件相连。本实用新型能够保证工件运输过程中的稳定、可改变工件姿态，且结构简单、操作灵活。

技术领域

本实用新型涉及机械臂制造技术领域，具体涉及一种活动夹爪及搬运机器人。

背景技术

随着科技的进步,制造业逐渐由传统的手工制造朝机械自动化的方向发展,其中，对机器人安装合适的夹爪，其能模仿人的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动,它的任务是协助或取代人类的工作,例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、货物和仿生学的产物,包括家务型、操作型、程控型、数控型、搜救类、平台型和学习控制型等几大类,目前,机器人在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。

搬运机器人通过驮举来移载物料，其通常由移动装置和夹爪构成，作业时，移动装置驱动夹爪驮起或降下实现货物的移载。但是现有的搬运夹爪多为固定式，无法实现货物的姿态变化，搬运夹爪也无法在搬运过程中自动化夹紧固定货物，运输夹运稳定性较差，且搬运效率也较低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够保证工件运输过程中的稳定、可改变工件姿态，且结构简单、操作灵活的活动夹爪及搬运机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种活动夹爪，包括固定手指和活动手指，所述固定手指和活动手指的相对面上均安装有真空吸盘，所述真空吸盘相对设置，所述活动手指与所述固定手指铰接，第一驱动电机从铰接位置连接所述活动手指，所述第一驱动电机驱动所述活动手指绕所述固定手指旋转任意角度。

进一步的，所述固定手指和活动手指为叉状，包括叉臂和至少两个叉齿，所述叉臂端部通过铰接传动孔铰接，所述真空吸盘安装于所述叉齿端部。

进一步的，所述叉臂为所在平面与所述叉齿所在平面垂直的L型。

进一步的，所述叉齿端部向内折弯有弯折部，所述真空吸盘设置于所述弯折部末端。

一种搬运机器人，还包括底座、大臂和升降组件，所述大臂一端与所述底座转动连接，所述升降组件与所述大臂另一端转动连接，所述活动夹爪与所述升降组件相连。

进一步的，所述升降组件通过小臂与所述大臂转动连接，所述升降组件固定安装于所述小臂顶部。

进一步的，所述升降组件包括安装板、升降丝杆和第二驱动电机，所述安装板与所述小臂固定连接，所述升降丝杆两端通过丝杆支架安装在所述安装板，所述第二驱动电机驱动所述升降丝杆转动，所述升降丝杆侧边的安装板上设置有升降导轨，丝杆螺母套设于所述升降丝杆上且与所述升降丝杆相连，所述固定手指与所述丝杆螺母固定连接。

进一步的，所述底座包括底板和安装柱，所述底板四角设置有固定孔，所述安装柱与所述底板固定连接，所述安装柱顶部为容纳联轴器的半圆柱，所述半圆柱顶面设置有减重凹槽。

进一步的，所述大臂上沿其长度方向开设有若干减重孔。

本实用新型的一种活动夹爪及搬运机器人与现有技术相比的有益效果是，能够保证工件运输过程中的稳定、可改变工件姿态，且结构简单、操作灵活。

附图说明

图1是本实用新型的活动夹爪结构示意图；

图2是本实用新型的活动手指结构示意图；