[实用新型]麦克纳姆轮悬挂

说明书

本实用新型提供了一种麦克纳姆轮悬挂，包括底盘、前驱总装、后驱总装、第一悬挂支架、第二悬挂支架、第一浮动组件和第二浮动组件，前驱总装通过第一悬挂支架固定连接至底盘的下端，后驱总装通过第二悬挂支架固定连接至底盘的下端，第一浮动组件和第二浮动组件相互平行设置，第一浮动组件下端和第二浮动组件下端均固定安装至后驱总装的外围，第一浮动组件上端和第二浮动组件的上端均固定套接至底盘的下端。本实用新型所述的麦克纳姆轮悬挂，第一悬挂支架和第二悬挂支架均用于稳定稳固驱动的作用，此外第二悬挂支架保证后驱总装可以与底盘发生偏转，此外前驱总装和后驱总装都配有动力源，保证AGV小车的强劲动力。

技术领域

本实用新型属于麦克纳姆轮技术领域，尤其是涉及一种麦克纳姆轮悬挂。

背景技术

AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，而AGV小车配置麦克纳姆轮以其运动的灵活性和多样性，在全向智能移动装备领域得到了广泛的应用，但是，只有当整个全向智能移动装备的麦克纳姆轮全部起作用的情况下，才能够保证全向智能移动装备按照指定的线路运行。实际上，由于路面的不平整性、每个麦克纳姆轮的不均匀承载性以及地面摩擦系数的差别。很难保证全向智能移动装备按照指定的路线行驶。所以，在不平整的路面上，应该最大限度的使每个麦克纳姆轮能够有效着地，现有技术的AGV驱动轮为解决驱动轮不抓地问题，在驱动轮安装弹簧下压驱动轮，在AGV轻载情况下，为保障弹簧下压力，需增加配重，导致驱动轮磨损严重。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种麦克纳姆轮悬挂，以解决AGV车体在路面不平的环境下，驱动轮抓地不牢的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种麦克纳姆轮悬挂，包括底盘、前驱总装、后驱总装、第一悬挂支架、第二悬挂支架、第一浮动组件和第二浮动组件，前驱总装和后驱总装相互平行设置，前驱总装通过第一悬挂支架固定连接至底盘的下端，后驱总装通过第二悬挂支架固定连接至底盘的下端，第一浮动组件和第二浮动组件相互平行设置，第一浮动组件下端和第二浮动组件下端均固定安装至后驱总装的外围，第一浮动组件上端和第二浮动组件的上端均固定套接至底盘的下端，前驱总装和后驱总装均信号连接至AGV小车的控制器。

进一步的，所述前驱总装和后驱总装的结构相同，前驱总装包括支撑框架、第一驱动单元和第二驱动单元，支撑框架是凹槽结构，支撑框架上侧通过第一悬挂支架固定连接至底盘，第一驱动单元和第二驱动单元相互对称设置且结构相同，第一驱动单元包括电机、减速机、传动轴、麦轮和轴套组件，减速机的外围固定连接至支撑框架的内部，减速机的一端安装电机，减速机的另一端固定连接至传动轴的一端，传动轴的另一端穿过支撑框架的侧壁后固定套接麦轮，传动轴的外围通过轴套组件固定套接至支撑框架的侧壁，减速机和电机信号连接至AGV小车的控制器。

进一步的，所述轴套组件包括壳体及其内部安装定距环、第一轴承、第二轴承、第一骨架油封和第二骨架油封，壳体外围固定连接至支撑框架的侧壁，传动轴外围分别套接定距环、第一轴承、第二轴承、第一骨架油封和第二骨架油封，定距环两端分别接触连接至第一轴承的一端、第二轴承的一端，第一轴承的另一端安装第一骨架油封，第二抽出的另一端安装第二骨架油封，且第一轴承外围和第二轴承外围分别套接至壳体的内壁。

进一步的，所述第一悬挂支架包括两个相互平行设置的第一支架，所述第一支架包括第一支板及其内部安装的第二支板，第一支板的横截面是U型结构，第一支板的上端固定连接至底盘的下端，第一支板的下端固定连接至前驱总装的支撑框架上端。

进一步的，所述第二悬挂支架包括第一中轴、第一轴座、第二轴座、第二支架和第三支板，第一中轴的两端分别通过第一轴座和第二轴座固定连接至后驱总装的支撑框架的上端，第一中轴的外围通过第二支架固定连接至底盘的下端，第二支架的横截面是三角形结构，第一轴座的两侧分别通过一个第三支板固定连接至第二轴座的两侧。