[实用新型]爬壁机器人的防坠落装置及爬壁机器人系统

权利要求书

1.一种爬壁机器人的防坠落装置，其特征在于，包括：磁吸附底盘、控制器、电机以及钢丝绳盘；其中，所述钢丝绳盘中设置有预先缠绕的钢丝绳电缆，所述钢丝绳电缆的一端固定在所述钢丝绳盘中，所述钢丝绳电缆的另一端用于连接爬壁机器人；

所述电机与所述钢丝绳盘连接；

所述控制器与所述电机电连接，所述控制器用于根据用户的控制指令，控制所述电机转动，以驱动所述钢丝绳盘进行收绳或放绳；

所述磁吸附底盘用于将防坠落装置吸附在作业面上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电机设有电机制动器模块；所述电机制动器模块用于对所述电机的转动轴进行抱闸或松闸控制。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述钢丝绳盘的出绳口处还设置有拉力传感器；

所述拉力传感器与所述控制器通信连接，用于采集所述爬壁机器人牵拉所述钢丝绳电缆的拉力值，并将所述拉力值发送给所述控制器；

所述控制器还用于根据所述拉力值，判断所述爬壁机器人是否爬到极限位置或已跌落，若是，则指示所述爬壁机器人切断动力。

4.根据权利要求1-3任一项所述的装置，其特征在于，所述磁吸附底盘包括：主磁吸附机构、多个可伸缩吸附机构；

所述多个可伸缩吸附机构中的每个可伸缩吸附机构分别设置在所述主磁吸附机构的一侧；

所述主磁吸附机构用于吸附在作业面上。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述可伸缩吸附机构包括：伸缩杆以及吸附组件；所述伸缩杆的底端与所述吸附组件固定连接；

所述吸附组件用于吸附在作业面上；

所述伸缩杆与所述控制器连接；

所述控制器还用于根据用户的控制指令，控制所述伸缩杆伸出或缩回。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述吸附组件为橡胶。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述吸附组件为磁铁。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述主磁吸附机构为固定式磁铁。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述主磁吸附机构为履带式磁铁。

10.一种爬壁机器人系统，其特征在于，包括：

爬壁机器人以及权利要求1-9任一项所述的爬壁机器人的防坠落装置；

所述爬壁机器人与所述防坠落装置通过所述防坠落装置上的钢丝绳电缆连接，且，所述爬壁机器人的控制器与所述防坠落装置的控制器通信连接。