[实用新型]爬壁机器人的防坠落装置及爬壁机器人系统

说明书

本申请提供一种爬壁机器人的防坠落装置及爬壁机器人系统，涉及机器人技术领域。该防坠落装置包括：磁吸附底盘、控制器、电机以及钢丝绳盘；钢丝绳盘中设置有预先缠绕的钢丝绳电缆，钢丝绳电缆的一端固定在钢丝绳盘中，钢丝绳电缆的另一端用于连接爬壁机器人；电机与钢丝绳盘连接；控制器与电机电连接，控制器用于根据用户的控制指令，控制电机转动，以驱动钢丝绳盘进行收绳或放绳；磁吸附底盘用于将防坠落装置吸附在作业面上。在本方案中，实现了对钢丝绳电缆长度的自动调节，确保了爬壁机器人能够安全地到达指定位置，从而提高了爬壁机器人的作业效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种爬壁机器人的防坠落装置及爬壁机器人系统。

背景技术

爬壁机器人，是一种可以在垂直的导磁壁面上攀爬，并完成检测、焊接、打磨等的自动化机器人。但大多数爬壁机器人的作业场景属于高空作业，需要使用防坠落装置对爬壁机器人进行固定，以避免爬壁机器人从作业的壁面上脱落，发生高空坠落的风险，进而提高爬壁机器人自由移动的安全性。

目前，大多是使用人工方式对防坠落装置中的钢丝绳长度进行调节，满足爬壁机器人在不同的作业场景，对钢丝绳不同长度的需求。

但是，采用现有技术，存在费时费力费人工的问题，导致爬壁机器人的作业效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种爬壁机器人的防坠落装置及爬壁机器人系统，以便实现对钢丝绳电缆长度的自动调节，从而提高爬壁机器人的作业效率。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种爬壁机器人的防坠落装置，包括：磁吸附底盘、控制器、电机以及钢丝绳盘；其中，所述钢丝绳盘中设置有预先缠绕的钢丝绳电缆，所述钢丝绳电缆的一端固定在所述钢丝绳盘中，所述钢丝绳电缆的另一端用于连接爬壁机器人；

所述电机与所述钢丝绳盘连接；

所述控制器与所述电机电连接，所述控制器用于根据用户的控制指令，控制所述电机转动，以驱动所述钢丝绳盘进行收绳或放绳；

所述磁吸附底盘用于将防坠落装置吸附在作业面上。

可选地，所述电机设有电机制动器模块；所述电机制动器模块用于对所述电机的转动轴进行抱闸或松闸控制。

可选地，所述钢丝绳盘的出绳口处还设置有拉力传感器；

所述拉力传感器与所述控制器通信连接，用于采集所述爬壁机器人牵拉所述钢丝绳电缆的拉力值，并将所述拉力值发送给所述控制器；

所述控制器还用于根据所述拉力值，判断所述爬壁机器人是否爬到极限位置或已跌落，若是，则指示所述爬壁机器人切断动力。

可选地，所述磁吸附底盘包括：主磁吸附机构、多个可伸缩吸附机构；

所述多个可伸缩吸附机构中的每个可伸缩吸附机构分别设置在所述主磁吸附机构的一侧；

所述主磁吸附机构用于吸附在作业面上。

可选地，所述可伸缩吸附机构包括：伸缩杆以及吸附组件；所述伸缩杆的底端与所述吸附组件固定连接；

所述吸附组件用于吸附在作业面上；

所述伸缩杆与所述控制器连接；

所述控制器还用于根据用户的控制指令，控制所述伸缩杆伸出或缩回。

可选地，所述吸附组件为橡胶。

可选地，所述吸附组件为磁铁。

可选地，所述主磁吸附机构为固定式磁铁。