[实用新型]智能移动机器人的驱动悬挂

说明书

本实用新型提供了一种智能移动机器人的驱动悬挂，包括摇臂、电机、轴套座、转轮、固定座和弹性组件，摇臂一端通过固定座固定连接至车体一侧，摇臂的另一端通过弹性组件固定连接至车体底部，摇臂中部设有通孔，轴套座一端固定安装电机，轴套座另一端固定连接至摇臂的一侧，转轮位于摇臂的另一侧，电机的传动轴一端依次穿过轴套座和所述通孔后套接至转轮中部。本实用新型所述的智能移动机器人的驱动悬挂，摇臂的一端通过弹性组件固定连接至车体的底部，在转轮上下位移时，车体会向下压缩弹簧，同时支杆向上位移，并将车体所受的重力及惯性转换为弹簧的弹性势能，并均匀释放，保护车体的内部元器件，防止其受震动的损坏。

技术领域

本实用新型属于驱动悬挂领域，尤其是涉及一种智能移动机器人的驱动悬挂。

背景技术

智能机器人用于替代人工完成应用场景的急、难、险、重和重复性工作，机器人一般携带红外热像仪、可见光CCD等有关设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人力对工作场景的设备进行巡测，可以及时发现设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，国内机器人主要采用轮式驱动，只有在较平坦的硬路面上才能行驶，它依赖其底部的驱动轮实现直行或转向，其舵轮一般集成有测速传感器和角度测量传感器，以精准控制其舵轮直行或转向，在仓储运行或室内移动应用时因为机器人的所有部件均为钢性连接，尤其控制器等电器元件，在路面不平的情况下，长时间的振动会导致接头松动，造成信号传输不稳或停机等功能故障。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种智能移动机器人的驱动悬挂，以解决因路面不平，车体颠簸造成的电器元件失效的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种智能移动机器人的驱动悬挂，包括摇臂、电机、轴套座、转轮、固定座和弹性组件，摇臂一端通过固定座固定连接至车体一侧，摇臂的另一端通过弹性组件固定连接至车体底部，摇臂中部设有通孔，轴套座一端固定安装电机，轴套座另一端固定连接至摇臂的一侧，转轮位于摇臂的另一侧，电机的传动轴一端依次穿过轴套座和所述通孔后套接至转轮中部，电机信号连接至机器人的控制器。

进一步的，所述弹性组件包括连板、支杆、弹簧和螺母，支杆下端通过连板固定连接至车体的下端，摇臂的一端设有穿孔，支杆的外围位于所述穿孔内，支杆的上端安装螺母，支杆的外围设置弹簧，弹簧位于螺母与摇臂之间。

进一步的，所述固定座包括轴体、卡环和套座，轴体一端套接至摇臂的一端，轴体外围通过两个卡环套接至套座的内圈，套座外围固定连接至车体的一侧。

进一步的，所述套座的材质是铜锌合金

进一步的，所述轴套座包括壳体及其内部安装定距环、第一轴承、第二轴承、第一骨架油封和第二骨架油封，壳体外围固定连接至支撑框架23的侧壁，壳体一端固定安装电机，壳体另一端固定连接至摇臂的一侧，电机的传动轴外围分别套接定距环、第一轴承、第二轴承、第一骨架油封和第二骨架油封，定距环两端分别接触连接至第一轴承的一端、第二轴承的一端，第一轴承的另一端安装第一骨架油封，第二轴承的另一端安装第二骨架油封，且第一轴承外围和第二轴承外围分别套接至壳体的内壁。

进一步的，所述摇臂包括一体结构的第一支板、第二支板和第三支板，第二支板的横截面是U形结构，所述通孔位于第二支板的中部，壳体的一端固定连接至第二支板内部，第二支板两侧分别设置第一支板和第三支板，第一支板上设有轴孔，轴体的一端套接至所述轴孔内，第三支板的横截面是L形结构，第三支板的一端设有穿孔，所述穿孔是椭圆形长孔。

相对于现有技术，本实用新型所述的智能移动机器人的驱动悬挂具有以下优势：

(1)本实用新型所述的智能移动机器人的驱动悬挂，摇臂的一端通过弹性组件固定连接至车体的底部，在转轮上下位移时，车体会向下压缩弹簧，同时支杆向上位移，并将车体所受的重力及惯性转换为弹簧的弹性势能，并均匀释放，保护车体的内部元器件，防止其受震动的损坏。