[实用新型]一种全自动智能抓桶机械手装置

权利要求书

1.一种全自动智能抓桶机械手装置，用于侧装式垃圾车，其特征在于：包括伸缩滑动机构（1）、提升翻转机构（2）、支撑滑动机构（3）、双目摄像头（4）、双液压缸（5）、夹取机构（6）、超声波雷达（7），所述提升翻转机构（2）的下部与伸缩滑动机构（1）的传动端连接在一起，提升翻转机构（2）的顶端与支撑滑动机构（3）连接在一起，所述双目摄像头（4）安装在提升翻转机构（2）的侧面，所述双液压缸（5）的两端分别与提升翻转机构（2）和夹取机构（6）铰接，所述超声波雷达（7）安装在夹取机构（6）内。

2.根据权利要求1所述的一种全自动智能抓桶机械手装置，其特征在于：所述伸缩滑动机构（1）还包括下滑动导轨（101）、外伸缩臂（102）、滑动底板吊耳（103）、滑动底板（104）、伸缩臂支座（105）、伸缩液压缸（106）、内伸缩臂（107）、尼龙滑块（108），所述下滑动导轨（101）安装在车辆底盘，所述滑动底板（104）安装于所述下滑动导轨（101）轨道内，所述滑动底板吊耳（103）可与外部动力源机构铰接，所述外伸缩臂（102）铰接于所述伸缩臂支座（105），所述伸缩液压缸（106）铰接于所述伸缩臂支座（105），所述内伸缩臂（107）与所述伸缩液压缸（106）铰接，所述外伸缩臂（102）下底面设置有尼龙滑块（108）。

3.根据权利要求1所述的一种全自动智能抓桶机械手装置，其特征在于：所述提升翻转机构（2）还包括提升架（201）、提升导轨（202）、钢拉索（203）、齿轮副（204）、翻转架液压缸（205）、提升转轴套筒（206）、翻转架（207）、翻转架滚筒（208）、提升导轨转轴（209）、拉索滚筒轴（210）、拉索滚筒（211）、液压马达（212）、提升转轴（213）；

所述提升架（201）包括外滚轮（2011）、内滚轴（2012）、拉索轴（2013）、提升架上吊耳（2014）、提升架下吊耳（2015），所述内滚轴（2012）与所述拉索轴（2013）同轴；

所述提升导轨（202）包括翻转架通槽（2021）、翻转架导槽（2022）、提升架导槽（2023），所述提升架导槽（2023）由直导槽和曲型导槽组成；

所述提升架（201）的所述内滚轴（2012）安装在所述提升架导槽（2023）内，所述外滚轮（2011）与所述提升导轨（202）前端面接触，所述钢拉索（203）的两端绕过所述拉索滚筒（211）和翻转架滚筒（208）分别与所述拉索轴（2013）和所述提升转轴套筒（206）相连，所述齿轮副（204）中的两个齿轮分别与所述提升转轴（213）和所述液压马达（212）通过键连接，所述翻转架液压缸（205）通过螺栓安装在所述提升导轨（202）侧面，所述提升转轴套筒（206）安装在提升转轴（213）上，所述提升转轴（213）安装在所述提升导轨（202）上，所述翻转架（207）安装于所述翻转架导槽（2022）并通过所述翻转架通槽（2021）与所述翻转架液压缸（205）铰接，所述翻转架滚筒（208）套装在所述翻转架（207）的轴上并形成间隙配合，所述提升导轨转轴（209）与所述支撑滑动机构（3）铰接，所述拉索滚筒轴（210）安装在所述提升导轨（202）上，所述拉索滚筒（211）套装在所述拉索滚筒轴（210）上并形成间隙配合，所述液压马达（212）安装在所述提升导轨（202）上。

4.根据权利要求3所述的一种全自动智能抓桶机械手装置，其特征在于：所述支撑滑动机构（3）还包括上滑动导轨（301）、提升导轨支座（302），所述上滑动导轨（301）安装在车厢上侧，所述提升导轨支座（302）与所述提升导轨转轴（209）铰接。

5.根据权利要求4所述的一种全自动智能抓桶机械手装置，其特征在于：所述双目摄像头（4）安装在所述提升导轨（202）侧面。

6.根据权利要求5所述的一种全自动智能抓桶机械手装置，其特征在于：所述双液压缸（5）的两端分别与所述提升架上吊耳（2014）和所述夹取机构（6）铰接。