[实用新型]一种全自动智能抓桶机械手装置

说明书

本实用新型提供了一种基于双目视觉的全自动智能抓桶机械手装置，包括：伸缩滑动机构、提升翻转机构、支撑滑动机构、双液压缸、夹取机构和超声波雷达。本实用新型通过双目摄像头和超声波雷达向中央控制器提供图像与位置信息，中央控制器根据接收到的信息进行综合处理并向液压系统发出工作指令，通过液压系统控制机械手实现对垃圾桶的自动抓取、提升、翻倒、复位动作。

技术领域

本实用新型涉及垃圾车相关技术领域，尤其涉及侧装式垃圾车的导轨式自动抓桶机械手装置。

背景技术

传统的垃圾车机械提桶装置自动化程度低，工作过程需要人工参与完成，工人的工作环境差，这不仅增加了工人的劳动强度，而且工作效率低。

近些年，虽然出现了很多自动抓取垃圾桶的机械手，但仍然存在一些缺陷。如一些导轨式机械手自由度少，需要依靠驾驶员通过调整垃圾车与垃圾桶的相对位置来准确抓取垃圾桶，这提高了驾驶员的操作难度；一些多自由度的机械臂虽然能够自动调整夹取爪与垃圾桶的相对位置，但关节较多，因此控制困难复杂并且对结构的刚度要求很高。

发明内容

为了解决传统的垃圾车机械提桶装置和现有的自动抓取垃圾桶机械手存在的不足之处，本实用新型在此提供了一种全自动智能抓桶机械手装置。

本实用新型提供的技术方案是：一种全自动智能抓桶机械手装置，包括：

伸缩滑动机构、提升翻转机构、支撑滑动机构、双目摄像头、双液压缸、夹取机构、超声波雷达，所述提升翻转机构的下部与伸缩滑动机构的传动端连接在一起，提升翻转机构的顶端与支撑滑动机构连接在一起，所述双目摄像头安装在提升翻转机构的侧面，所述双液压缸的两端分别与提升翻转机构和夹取机构铰接，所述超声波雷达安装在夹取机构内，所述伸缩滑动机构包括下滑动导轨、外伸缩臂、滑动底板吊耳、滑动底板、伸缩臂支座、伸缩臂液压缸、内伸缩臂、尼龙滑块，所述下滑动导轨可安装在车辆底盘上，所述下滑动导轨的轨道下底面上刻有油槽，油槽用于减小所述滑动底板在所述下滑动轨道内移动时的摩擦阻力，所述下滑动导轨用于安装所述滑动底板，所述滑动底板可在所述下滑动导轨内沿轨道方向前后移动，所述外伸缩臂和所述伸缩液压缸铰接在所述伸缩臂支座，所述外伸缩臂和所述伸缩液压缸可绕铰接轴转动，所述内伸缩臂与所述伸缩液压缸铰接，所述内伸缩臂安装在所述外伸缩臂内，所述内伸缩臂的底面与所述尼龙滑块接触，所述尼龙滑块可减小所述内伸缩臂在所述外伸缩臂内移动过程中的摩擦阻力。

提升翻转机构，所述提升翻转机构包括提升架、提升导轨、钢拉索、齿轮副、翻转架液压缸、提升转轴套筒、翻转架、翻转架滚筒、提升导轨转轴、拉索滚筒轴、拉索滚筒、液压马达、提升转轴。

作为优选，所述提升架由外滚轮、内滚轴、拉索轴、提升架上吊耳、提升架下吊耳构成。

作为优选，所述提升导轨内设置有翻转架通槽、翻转架导槽、提升架导槽，所述翻转架导槽的深度小于所述提升架导槽的深度，可防止所述内滚轴移动到所述翻转架导槽与所述提升架导槽交叉处时沿所述翻转架导槽向下移动，所述翻转架通槽用于所述翻转架与所述翻转液压缸的铰接。