[实用新型]一种用于无人驾驶汽车的单摆式油门刹车互锁装置

说明书

本实用新型涉及一种用于无人驾驶汽车的单摆式油门刹车互锁装置，由控制摆杆、刹车拉线、油门拉线、控制舵机、舵机控制器、安装座组成。通过油门拉线、刹车拉线带动油门压板或刹车压板完成踩下和抬起动作，模拟驾驶员的右脚操作，通过采用单摆摆动的方式避免了油门和刹车同时踩下现象，同时，由于拉线为软线，安装后，不会影响驾驶员正常驾驶汽车，完美地解决了无人驾驶汽车兼顾人员驾驶和程序驾驶两种操作模式。通过调节舵机控制器参数可以适应不同的车型，不同的刹车油门踩下行程。该装置模块化设计，安装方便，调节快速，对绝大多数汽车安装具有普适性，方便驾驶员介入控制，有效实现了人员操作的高优先级。

技术领域

本实用新型属于机械结构连接件技术领域，具体涉及一种用于无人驾驶汽车的单摆式油门刹车互锁装置。

背景技术

在无人驾驶汽车的运行过程中刹车系统作为非常重要的部件之一，由于机械油门式汽车由于造价便宜故使用的较多，现有的机械油门式汽车的刹车多采用脚踏式刹车，这样刹车安全性较低，不能及时的使车辆停止，特别是无人驾驶模式时安全不能得到保障。为了提高无人靶车的安全性，在控制执行机构油门和刹车的控制部分采取了很多措施，以确保油门和刹车不会同时踩下，目前比较常见的有以下几种方式：

1.机械油门脚踏式控制：在刹车时及时堵塞住输油管，切断供油系统，在设置的时间段内及时刹车，提高安全性。这种方法对车辆损坏比较严重，不能满足人员驾驶和自动驾驶兼顾；

2.采用步进电机将电机的转动转换为油门刹车执行机构的直线运动：这种方式应用比较广泛，操作比较直观，安装对车辆的损伤也比较小，问题是刹车和油门两通道只是通过软件实现了互锁功能，硬件并没有关联，两个控制电机独立控制，当出现控制器解算异常时，也会出现油门和刹车同时踩到底的现象，对手动档模式的汽车会严重损坏汽车变速箱；

3.换向齿轮方式机械互锁：这种结构相对比较复杂，需要有变速箱壳体，尺寸啮合机构需要定期维护，另外，这种方式安装上以后无法进行人员驾驶，无法适应绝大多数车辆，使用不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述问题，提供一种用于无人驾驶汽车的单摆式油门刹车互锁装置，通过采用拉线的方式将油门踏板和刹车踏板运动从主驾驶的右脚位置延伸到副驾驶位置，通过采用单摆摆动的方式避免了油门和刹车同时踩下现象，由于拉线为软线，不会影响驾驶员正常驾驶汽车，完美地解决了无人驾驶汽车兼顾人员驾驶和程序驾驶两种操作模式。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：一种用于无人驾驶汽车的单摆式油门刹车互锁装置，包括安装座、舵机控制器，所述舵机控制器和控制舵机连接，所述控制舵机的旋转轴上设有控制摆杆，所述控制摆杆的一端安装有刹车拉线和油门拉线，所述控制舵机安装在安装座上。

进一步的：所述刹车拉线的另一端和刹车踏板相连，所述油门拉线的另一端和油门踏板相连；

进一步的：所述油门拉线和刹车拉线的外环固定在安装座的两端；

进一步的：所述控制舵机是执行机构；

进一步的：所述安装座用来固定控制舵机、油门拉线个刹车拉线；

进一步的：所述舵机控制器用于接收PWM信号；

进一步的：所述油门拉线和刹车拉线为软线。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：