[实用新型]手术机器人主手轴用主动轮隔板、主手轴及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人主手轴用主动轮隔板，其特征是：包括隔板本体，所述隔板本体上设有主动轮过孔(14b)，所述隔板本体的周向间隔设置有多个配合凸块(14a)。

2.如权利要求1所述的手术机器人主手轴用主动轮隔板，其特征是：所述主动轮过孔(14b)沿隔离板本体轴向外凸出。

3.如权利要求1所述的手术机器人主手轴用主动轮隔板，其特征是：所述隔板本体上设置有外凸的连杆固定部(14c)；所述连杆固定部(14c)上设置有螺钉过孔(14d)。

4.一种手术机器人主手轴，包括主动轮(7)，其特征是：所述主动轮(7)的输入轴(15)末端设置有权利要求1至3任一所述的手术机器人主手轴用主动轮隔板(14)。

5.如权利要求4所述的手术机器人主手轴，其特征是：还包括壳体(5)，所述壳体(5)内设置有主手模组(6)；所述主手模组(6)连接有主动轮(7)；所述壳体(5)的下部连接有主手轴连杆(8)；所述主手轴连杆(8)包括主动轮安装部(8a)和从动轮安装部(8b)；

所述从动轮安装部(8b)上设置有从动轮(9)和输出法兰(10)；所述主动轮安装部(8a)上设有主动轮(7)；所述主动轮(7)和从动轮(9)通过同步带(11)连接。

6.如权利要求5所述的手术机器人主手轴，其特征是：所述主动轮安装部(8a)对应所述主动轮(7)的下部沿周向设置有第一滑槽(13)；所述主动轮隔板(14)与所述第一滑槽(13)配合；所述第一滑槽(13)的周向间隔设置有多个与所述配合凸块(14a)配合的配合缺口(13a)。

7.如权利要求5所述的手术机器人主手轴，其特征是：所述主动轮安装部(8a)在所述主动轮(7)远离所述从动轮(9)一侧设置有弧形的隔离板(12)；

所述主动轮安装部(8a)正对所述壳体(5)下部的外壳内表面上间隔设置有第一隔离凸缘(5a)和第二隔离凸缘(5b)；所述隔离板(12)的下端间隔设置有多个固定凸缘(12a)；所述第一隔离凸缘(5a)和固定凸缘(12a)通过螺栓固定。

8.如权利要求7所述的手术机器人主手轴，其特征是：所述隔离板(12)的上端设置有外翻凸缘(12b)；所述外翻凸缘(12b)上设置有与所述固定凸缘(12a)正对的缺口(12c)。

9.一种手术机器人，其特征是：包含权利要求3至8任一所述的手术机器人主手轴。