[实用新型]手术机器人主手轴用主动轮隔板、主手轴及手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种手术机器人主手轴用主动轮隔板、主手轴及手术机器人，包括隔板本体，隔板本体上设有主动轮过孔，隔板本体的周向间隔设置有多个配合凸块；通过主动轮隔离将电缆线与主动轮进行隔离，防止了电缆线与主动轮之间的摩擦，即降低了电缆线的磨损，又适当延长了电缆线和本实用新型的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及一种手术机器人主手轴用主动轮隔板、主手轴及手术机器人。

背景技术

手术机器人的主手通常包括依次连接的多个主手轴，主手轴包括壳体，壳体内设置有主手模组，主手模组连接有主动轮。壳体一侧连接有连杆，连杆上扣合有盖板。连杆的末端设置有从动轮和输出法兰。主动轮和从动轮通过同步带连接。壳体中设置有主手模组，主手模组的运动通过同步带和法兰带动下游主手轴，从而实现下游主手轴转动，为主手提供自由度。连杆中需要设置大量电路板，而同步带又从连杆中通过，因此连杆的空间非常狭窄。在这样狭窄的空间内，要实现同步带的张紧，是比较困难的问题。

另一方面，主动轮位于主手模组一侧，接受主手模组的动力输出。但是主手模组侧边具有较多的排线。当同步带主动轮转动时，排线容易与主动轮发生位置干涉，从而导致故障。

另一方面，穿过主手模组和同步带主动轮轴心与电路板连接的电缆也容易与主动轮接触产生摩擦。同理，穿过从动轮轴心与电路板连接的电缆容易与从动轮接触产生摩擦。这些摩擦使得主手在工作时产生噪音，也导致电缆寿命不恰当的降低。

因此本领域技术人员致力于开发一种可以保护电缆的手术机器人主手轴。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以保护电缆的手术机器人主手轴。

为实现上述目的，本实用新型提供了

一种手术机器人主手轴用主动轮隔板，包括隔板本体，所述隔板本体上设有主动轮过孔，所述隔板本体的周向间隔设置有多个配合凸块。

为了利用主动轮过孔将主动轮隔离板稳固的装配在主动轮转轴上，所述主动轮过孔沿隔离板本体轴向外凸出。

为了便于主动轮隔板与主手轴连杆进行装配和固定，所述隔板本体上设置有外凸的连杆固定部，所述连杆固定部上设置有螺钉过孔。

一种手术机器人主手轴，包括主动轮，所述主动轮的输入轴末端设置有上述的手术机器人主手轴用主动轮隔板。

具体的，还包括壳体，所述壳体内设置有主手模组，所述主手模组连接有主动轮，所述壳体的下部连接有主手轴连杆，所述主手轴连杆包括主动轮安装部和从动轮安装部；

所述从动轮安装部上设置有从动轮和输出法兰，所述主动轮安装部上设有主动轮，所述主动轮和从动轮通过同步带连接；

为了便于将主动轮隔板卡设在主动轮安装部上，所述主动轮安装部对应所述主动轮的下部沿周向设置有第一滑槽，所述主动轮隔板与所述第一滑槽配合，所述第一滑槽的周向间隔设置有多个与所述配合凸块配合的配合缺口。

为了确保主手模组侧面的排线不干涉主动轮转动，所述主动轮安装部在所述主动轮远离所述从动轮一侧设置有弧形的隔离板；

所述主动轮安装部正对所述壳体下部的外壳内表面上间隔设置有第一隔离凸缘和第二隔离凸缘，所述隔离板的下端间隔设置有多个固定凸缘，所述第一隔离凸缘和固定凸缘通过螺栓固定。

为了便于将隔离板安装在壳体上，降低隔离板装配难度，所述隔离板的上端设置有外翻凸缘，所述外翻凸缘上设置有与所述固定凸缘正对的缺口。

一种手术机器人，包含上述的手术机器人主手轴。