[实用新型]手术机器人主手轴用从动轮隔板、主手轴及手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种手术机器人主手轴用从动轮隔板、主手轴及手术机器人，包括隔板本体，隔板本体上开设有从动轮过孔，隔板本体包括一体的第一隔离部、第二隔离部和第三隔离部，第三隔离部整体上为弧形结构，第一隔离部和第二隔离部整体上均为矩形结构，第一隔离部的宽度大于第二隔离部的宽度，从而构成止位台阶；通过从动轮隔离板将电缆线与从动轮进行隔离，防止了电缆线与从动轮之间的摩擦，即降低了电缆线的磨损，又适当延长了电缆线和本实用新型的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及一种手术机器人主手轴用从动轮隔板、主手轴及手术机器 人。

背景技术

手术机器人的主手通常包括依次连接的多个主手轴，主手轴包括壳体，壳 体内设置有主手模组，主手模组连接有主动轮。壳体一侧连接有连杆，连杆上 扣合有盖板。连杆的末端设置有从动轮和输出法兰。主动轮和从动轮通过同步 带连接。壳体中设置有主手模组，主手模组的运动通过同步带和法兰带动下游 主手轴，从而实现下游主手轴转动，为主手提供自由度。连杆中需要设置大量 电路板，而同步带又从连杆中通过，因此连杆的空间非常狭窄。在这样狭窄的 空间内，要实现同步带的张紧，是比较困难的问题。

另一方面，主动轮位于主手模组一侧，接受主手模组的动力输出。但是主 手模组侧边具有较多的排线。当同步带主动轮转动时，排线容易与主动轮发生 位置干涉，从而导致故障。

另一方面，穿过主手模组和同步带主动轮轴心与电路板连接的电缆也容易 与主动轮接触产生摩擦。同理，穿过从动轮轴心与电路板连接的电缆容易与从 动轮接触产生摩擦。这些摩擦使得主手在工作时产生噪音，也导致电缆寿命不 恰当的降低。

因此本领域技术人员致力于开发一种可保护电缆的手术机器人主手轴。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种 可保护电缆的手术机器人主手轴。

为实现上述目的，本实用新型提供了

一种手术机器人主手轴用从动轮隔板，包括隔板本体，所述隔板本体上开 设有从动轮过孔；

所述隔板本体包括一体的第一隔离部、第二隔离部和第三隔离部，所述第 三隔离部整体上为弧形结构，所述第一隔离部和第二隔离部整体上均为矩形结 构，所述第一隔离部的宽度大于第二隔离部的宽度，从而构成止位台阶。

为了便于将从动轮隔板于从动轮转轴装配，从动轮过孔沿隔离板本体轴向 外凸出。

为了从动轮隔板的装配，所述第一隔离部上设置有螺钉过孔。

一种手术机器人主手轴，包括从动轮，所述从动轮的传动轴末端设置有上 述的从动轮隔板。

具体的，还包括壳体，所述壳体内设置有主手模组，所述主手模组连接有 主动轮，所述壳体的下部连接有主手轴连杆，所述主手轴连杆包括主动轮安装 部和从动轮安装部；

所述从动轮安装部上设置有从动轮和输出法兰，所述主动轮安装部上设有 主动轮，所述主动轮和从动轮通过同步带连接。

为了确保主手模组侧面的排线不干涉主动轮转动，所述主动轮安装部在所 述主动轮远离所述从动轮一侧设置有弧形的隔离板；

所述主动轮安装部正对所述壳体下部的外壳内表面上间隔设置有第一隔离 凸缘和第二隔离凸缘，所述隔离板的下端间隔设置有多个固定凸缘，所述第一 隔离凸缘和固定凸缘通过螺栓固定。

为了便于将隔离板安装在隔离凸缘上，所述隔离板的上端设置有外翻凸缘， 所述外翻凸缘上设置有与所述固定凸缘正对的缺口。

为了避免从主动轮中穿出的电缆与主动轮摩擦，所述主动轮安装部对应所 述主动轮的下部沿周向设置有第一滑槽，所述第一滑槽的周向间隔设置有多个 配合缺口；