[实用新型]手术机器人主手轴用隔离板、主手轴及手术机器人

说明书

本实用新型公开一种手术机器人主手轴用隔离板、主手轴及手术机器人，包括隔离板本体，隔离板呈弧形，隔离板的下端间隔设置有固定凸缘，上端设置有外翻凸缘；本实用新型通过隔离板将主手模组侧面的排线与主动轮进行隔离，防止了排线与主动轮之间的位置干涉，提高了传动的可靠性，降低了手术机器人主手轴工作故障率。

技术领域

本实用新型涉及一种手术机器人主手轴用隔离板、主手轴及手术机器人。

背景技术

手术机器人的主手通常包括依次连接的多个主手轴，主手轴包括壳体，壳体内设置有主手模组，主手模组连接有主动轮。壳体一侧连接有连杆，连杆上扣合有盖板。连杆的末端设置有从动轮和输出法兰。主动轮和从动轮通过同步带连接。壳体中设置有主手模组，主手模组的运动通过同步带和法兰带动下游主手轴，从而实现下游主手轴转动，为主手提供自由度。连杆中需要设置大量电路板，而同步带又从连杆中通过，因此连杆的空间非常狭窄。在这样狭窄的空间内，要实现同步带的张紧，是比较困难的问题。

另一方面，主动轮位于主手模组一侧，接受主手模组的动力输出。但是主手模组侧边具有较多的排线。当同步带主动轮转动时，排线容易与主动轮发生位置干涉，从而导致故障。

另一方面，穿过主手模组和同步带主动轮轴心与电路板连接的电缆也容易与主动轮接触产生摩擦。同理，穿过从动轮轴心与电路板连接的电缆容易与从动轮接触产生摩擦。这些摩擦使得主手在工作时产生噪音，也导致电缆寿命不恰当的降低。

因此本领域技术人员致力于开发一种能够避免排线干扰故障的的手术机器人主手轴。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够避免排线干扰故障的的手术机器人主手轴。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种手术机器人主手轴用隔离板，包括隔离板本体，所述隔离板呈弧形，所述隔离板的下端间隔设置有固定凸缘，上端设置有外翻凸缘。

为了便于将隔离板固定在主手轴壳体上，所述固定凸缘上开设有安装孔，所述外翻凸缘针对所述安装孔开设有缺口。

为了保证连接的牢固性和连接后的受力均匀性，固定凸缘包括间隔设置的多个短型固定凸缘和长型固定凸缘；

所述短型固定凸缘和长型的固定凸缘均开设有螺栓通孔。

一种手术机器人主手轴，包括主手轴连杆，所述主手轴连杆包括主动轮安装部和从动轮安装部，所述主动轮安装部在所述主动轮一侧设置有上述的隔离板。

为了隔离板进行装配，所述主动轮安装部正对所述壳体下部的外壳内表面上间隔设置有第一隔离凸缘和第二隔离凸缘，所述第一隔离凸缘和/或第二隔离凸缘上设有所述隔离板。

具体的，所述隔离板的固定凸缘通过螺栓与第一隔离凸缘或第二隔离凸缘固定。

优先的，还包括壳体，所述壳体内设置有主手模组，所述主手模组连接有主动轮，所述壳体的下部连接有所述主手轴连杆；

所述从动轮安装部上设置有从动轮和输出法兰，所述主动轮安装部上设有主动轮，所述主动轮和从动轮通过同步带连接。

一种手术机器人，包括上述的手术机器人主手轴。

本实用新型通过第一惰轮和第二惰轮改变了同步带的方向，既保证了同步带的张紧，又减小了同步带占用连杆的空间，最大限度的在连杆中留出了安装空间，便于安装电路板；同时本实用新型还通过隔离板将主手模组侧面的排线与主动轮进行隔离，防止了排线与主动轮之间的位置干涉，提高了传动的可靠性，降低了手术机器人主手轴工作故障率；并配合隔离板，将电缆线与主动轮或从动轮进行隔离，防止了电缆线与主动轮或从动轮之间的摩擦，降低了电缆线的磨损，适当延长了电缆线和本实用新型的使用寿命。

附图说明