[实用新型]支重轮分拣系统

权利要求书

1.一种支重轮分拣系统，其特征在于，所述支重轮分拣系统包括：

支重轮待分拣区（100）；

支重轮分拣完成区（200）；和

分拣机器人（300），用于将支重轮从所述支重轮待分拣区（100）分拣至所述支重轮分拣完成区（200）；

其中，所述分拣机器人（300）包括：

机器人本体（310）；

分拣机械手（320），从所述机器人本体（310）伸出，所述分拣机械手（320）包括用于磁性抓取所述支重轮的多个磁性吸盘（22），多个所述磁性吸盘（22）之间的间距能够调节；和

视觉模块，被配置为：

控制所述分拣机械手（320）靠近并识别所述支重轮的型号规格；

控制所述机器人本体（310）并根据所述型号规格将所述支重轮移动至所述支重轮分拣完成区（200）的相应区域。

2.根据权利要求1所述的支重轮分拣系统，其特征在于，所述视觉模块包括：

视觉采集器（330），安装在所述分拣机械手（320）上并用于定位识别所述支重轮；和

控制器，被配置为：

获取所述视觉采集器（330）的支重轮识别信号；

根据所述支重轮识别信号，控制所述分拣机械手（320）将识别的所述支重轮移动并分拣至所述支重轮分拣完成区（200）的相应区域内。

3.根据权利要求2所述的支重轮分拣系统，其特征在于，所述视觉采集器（330）为摄像头；或者，所述支重轮上设有支重轮信息标签，所述视觉采集器（330）为用于识别所述支重轮信息标签的标签识别器。

4.根据权利要求2所述的支重轮分拣系统，其特征在于，所述分拣机械手（320）包括安装于所述机器人本体（310）上的抓手连接座（1），所述抓手连接座（1）上伸出有抓取固定组件（2），所述视觉采集器（330）安装于所述抓手连接座（1）上。

5.根据权利要求4所述的支重轮分拣系统，其特征在于，所述抓手连接座（1）包括固定安装于所述机器人本体（310）上的机器人连接段（11）和与所述抓取固定组件（2）相连的吸盘连接段（12），所述机器人连接段（11）与所述吸盘连接段（12）之间设有用于减震的缓冲连接件（13）。

6.根据权利要求4所述的支重轮分拣系统，其特征在于，所述抓取固定组件（2）包括：

吸盘连接座（21），与所述抓手连接座（1）相连；

磁性吸盘（22），安装于所述吸盘连接座（21）上。

7.根据权利要求6所述的支重轮分拣系统，其特征在于，所述磁性吸盘（22）为电磁铁，和/或，所述磁性吸盘（22）上设有容纳所述支重轮的磁吸卡槽（3）。

8.根据权利要求6所述的支重轮分拣系统，其特征在于，所述抓取固定组件（2）包括间隔分布的两个所述磁性吸盘（22）。

9.根据权利要求1~8中任意一项所述的支重轮分拣系统，其特征在于，所述机器人本体（310）包括：

机座（3110）；和

机械手臂（3120），安装于所述机座（3110）上并能够在所述支重轮待分拣区（100）与所述支重轮分拣完成区（200）之间移动。

10.根据权利要求9所述的支重轮分拣系统，其特征在于，所述机座（3110）设置于运动导轨（3130）上并沿所述运动导轨（3130）移动，所述支重轮待分拣区（100）布置有沿所述运动导轨（3130）的导轨长度方向（L）依次排布且用于承装所述支重轮的待分拣托盘（4），所述支重轮分拣完成区（200）布置有沿所述运动导轨（3130）的导轨长度方向（L）依次排布且用于承装所述支重轮的分拣完成托盘（5）。