[实用新型]支重轮分拣系统

说明书

本实用新型公开了一种支重轮分拣系统，支重轮分拣系统，系统包括：支重轮待分拣区支重轮分拣完成区和分拣机器人，用于将支重轮从支重轮待分拣区分拣至支重轮分拣完成区，分拣机器人包括分拣机械手和视觉模块，视觉模块被配置为：控制分拣机械手靠近并识别支重轮的型号规格，分拣机器人通过视觉模块准确识别定位待分拣支重轮，并通过分拣机械手将固定的支重轮从支重轮待分拣区分拣至支重轮分拣完成区，可快速识别并确认支重轮的型号、位置并抓取分拣，实现不同型号支重轮的高效无人化分拣。

技术领域

本实用新型涉及支重轮分拣技术领域，具体地涉及一种支重轮分拣系统。

背景技术

支重轮用在挖掘机等工程机械产品中，一定数量的支重轮按照规则安装在履带架上，具有对履带进行承载，导向及限制侧向移动的功能。支重轮来料方式是木质托盘叠放，其在托盘上摆放不规则，由人工借助叉车，整托转运上装配线，装配线工人根据不同品种需求支重轮数量不同进行搬运和装配。当装配线切换品种需要其他机型的支重轮时，由人工叉车将新的支重轮搬运到位，造成装配线边在制品较多，无法做到不同型号支重轮的稳固抓取和快速切换分拣，且不适合切换品种频率较高的生产环境。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种支重轮分拣系统，该支重轮分拣系统视觉识别并确认支重轮的型号和位置，牢固抓取支重轮，实现不同型号支重轮的高效无人化分拣。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种支重轮分拣系统，所述系统包括：

支重轮待分拣区；

支重轮分拣完成区；和

分拣机器人，用于将支重轮从所述支重轮待分拣区分拣至所述支重轮分拣完成区；

其中，所述分拣机器人包括：

机器人本体；

分拣机械手，从所述机器人本体伸出，所述分拣机械手包括用于磁性抓取所述支重轮的多个磁性吸盘，多个所述磁性吸盘之间的间距能够调节；和

视觉模块，被配置为：

控制所述分拣机械手靠近并识别所述支重轮的型号规格；

控制所述机器人本体并根据所述型号规格将所述支重轮移动至所述支重轮分拣完成区的相应区域。

在一些实施例中，所述视觉模块包括：

视觉采集器，安装在所述分拣机械手上并用于定位识别所述支重轮；和

控制器，被配置为：

获取所述视觉采集器的支重轮识别信号；

根据所述支重轮识别信号，控制所述分拣机械手将识别的所述支重轮移动并分拣至所述支重轮分拣完成区的相应区域内。

在一些实施例中，所述视觉采集器为摄像头；或者，所述支重轮上设有支重轮信息标签，所述视觉采集器为用于识别所述支重轮信息标签的标签识别器。

在一些实施例中，所述分拣机械手包括安装于所述机器人本体上的抓手连接座，所述抓手连接座上伸出有抓取固定组件，所述视觉采集器安装于所述抓手连接座上。

在一些实施例中，所述抓手连接座包括固定安装于所述机器人本体上的机器人连接段和与所述抓取固定组件相连的吸盘连接段，所述机器人连接段与所述吸盘连接段之间设有用于减震的缓冲连接件。

在一些实施例中，所述抓取固定组件包括：

吸盘连接座，与所述抓手连接座相连；

磁性吸盘，安装于所述吸盘连接座上。

在一些实施例中，所述磁性吸盘为电磁铁，和/或，所述磁性吸盘上设有容纳所述支重轮的磁吸卡槽。