[实用新型]数据采集装置和无人系统

权利要求书

1.一种数据采集装置，其特征在于，所述装置包括：

惯性检测单元，用于生成时钟信号，并采集第一数据；

分频单元，与所述惯性检测单元连接，用于根据所述时钟信号生成第一触发信号、第二触发信号和至少一个第三触发信号；

定位单元，与所述分频单元连接，用于根据所述第一触发信号采集第二数据；

至少一个第一图像采集单元，与所述分频单元连接，用于根据所述第二触发信号采集第三数据；以及

处理单元，分别与所述惯性检测单元、定位单元和第一图像采集单元连接，用于响应于接收到第三触发信号，获取所述第一数据、第二数据和第三数据。

2.根据权利要求1所述的数据采集装置，其特征在于，所述第一触发信号和第三触发信号同步，且相对于所述第二触发信号具有第一延时。

3.根据权利要求2所述的数据采集装置，其特征在于，所述第一延时为第一曝光时长；

其中，所述第一曝光时长为所述第一图像采集单元触发采集数据到开始采集有效像素前的总时长。

4.根据权利要求2所述的数据采集装置，其特征在于，所述装置还包括：

至少一个第二图像采集单元，与所述第一图像采集单元连接；

其中，所述第一图像采集单元用于在接收到所述第二触发信号后，生成第四触发信号；

所述第二图像采集单元用于根据所述第四触发信号采集第四数据。

5.根据权利要求4所述的数据采集装置，其特征在于，所述第四触发信号相对于所述第二触发信号具有第二延时。

6.根据权利要求5所述的数据采集装置，其特征在于，所述第一图像采集单元用于在接收到所述第二触发信号后，经过所述第二延时后触发采集所述第三数据。

7.根据权利要求6所述的数据采集装置，其特征在于，所述第一延时为第一曝光时长和所述第二延时之和；

其中，所述第一曝光时长为所述第一图像采集单元触发采集数据到开始采集有效像素前的总时长。

8.根据权利要求1所述的数据采集装置，其特征在于，所述定位单元还用于生成校准信号；

其中，所述分频单元还用于根据所述校准信号对所述第一触发信号、第二触发信号和第三触发信号进行校准。

9.根据权利要求4所述的数据采集装置，其特征在于，所述数据采集装置还包括存储单元；

所述处理单元还用于对所述第一数据、第二数据、第三数据和第四数据添加时间戳并存储在所述存储单元。

10.根据权利要求4所述的数据采集装置，其特征在于，所述处理单元还用于对所述第一数据、第二数据、第三数据和第四数据进行融合以获取融合数据。

11.一种无人系统，其特征在于，所述无人系统包括：

如权利要求1-10中任一项所述的数据采集装置；以及

控制装置，用于根据所述数据采集装置采集的数据进行无人控制。