[实用新型]数据采集装置和无人系统

说明书

公开了一种数据采集装置和无人系统。通过惯性检测单元提供时钟信号，分频单元根据时钟信号生成第一触发信号、第二触发信号和第三触发信号，分别输出到定位单元、图像采集单元和处理单元，处理单元接收到第三触发信号后，获取惯性检测单元、定位单元和图像采集单元采集到的数据。由此，可以使得多个传感器采集到的数据同步，同时，将惯性检测单元和定位单元设置为独立的传感器，使得数据采集装置可以应用在高帧率输出的场合，而且不需要设置外部时钟源，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及数据采集技术领域，尤其涉及一种数据采集装置和无人系统。

背景技术

在数据采集中经常需要利用多种传感器采集不同种类相关信息，以获取设备本身运行状态并感知周围环境状况，进而生成指示信息以指示操作员准确操作或者在无人控制的系统中准确地作出决策。

目前使用的传感器主要有惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)和相机(Camera)。

现有技术中，通常采用IMU和GNSS二合一的传感器，很难应用到高帧率输出的图像采集场合。同时，为了使得多个传感器采集到的数据同步，通常需要额外的高精度时钟源提供时钟信号，成本较大。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种数据采集装置和无人系统，可以使得多个传感器采集到的数据同步，同时，将惯性检测单元和定位单元设置为独立的传感器，使得数据采集装置可以应用在高帧率输出的场合，而且不需要设置外部时钟源，降低成本。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种数据采集装置，所述装置包括：

惯性检测单元，用于生成时钟信号，并采集第一数据；

分频单元，与所述惯性检测单元连接，用于根据所述时钟信号生成第一触发信号、第二触发信号和至少一个第三触发信号；

定位单元，与所述分频单元连接，用于根据所述第一触发信号采集第二数据；

至少一个第一图像采集单元，与所述分频单元连接，用于根据所述第二触发信号采集第三数据；以及

处理单元，分别与所述惯性检测单元、定位单元和第一图像采集单元连接，用于响应于接收到第三触发信号，获取所述第一数据、第二数据和第三数据。

优选地，所述第一触发信号和第三触发信号同步，且相对于所述第二触发信号具有第一延时。

优选地，所述第一延时为第一曝光时长；

其中，所述第一曝光时长为所述第一图像采集单元在接收到所述第二触发信号到开始采集有效像素前的总时长。

优选地，所述装置还包括：

至少一个第二图像采集单元，与所述第一图像采集单元连接；

其中，所述第一图像采集单元用于在接收到所述第二触发信号后，生成第四触发信号；

所述第二图像采集单元用于根据所述第四触发信号采集第四数据。

优选地所述第四触发信号与所述第二触发信号同步。

优选地，所述第一图像采集单元用于在接收到所述第二触发信号后，经过第二延时后采集所述第三数据。

优选地，所述第二延时为第二曝光时长；

其中，所述第二曝光时长为所述第二图像采集单元在接收到所述第四触发信号到开始采集有效像素前的总时长。

优选地，所述第一延时为所述第一曝光时长与所述第二曝光时长之和。