[实用新型]一种骨科导航/机器人手术用光学追踪固定装置

说明书

本实用新型涉及一种骨科导航/机器人手术用光学追踪固定装置，包括光学安装架，用于安装光学标记物；支撑杆，支撑杆上端与所述光学安装架固定连接；以及固定组件，与人体骨骼固定连接，所述支撑杆下端通过支撑杆固定块固定在固定组件的一侧，并通过所述支撑杆固定块调节支撑杆相对固定组件的角度；所述固定组件包括第一夹块、第二夹块以及若干骨针，所述骨针夹在第一夹块和第二夹块之间，穿过第一夹块和第二夹块固定在人体骨骼上。本申请中支撑杆的弯曲部相对竖直部向一侧折弯30°，使得光学安装架朝一侧弯曲，以便于被双目识别系统识别；骨针植入孔设计为平行四边形结构，可适应于不同直径大小的骨针。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种骨科导航/机器人手术用光学追踪固定装置。

背景技术

光学追踪系统是导航/机器人辅助骨科手术的关键技术。光学追踪标识可配合双目视觉系统一起使用，实现对患者位置的定位及实时追踪。在使用过程中，需要将光学追踪标识牢固固定于患者骨骼，并将其角度调节到理想位置，使之在双目视觉系统追踪范围内，并且保证双目视觉系统摄像头、患者骨骼的光学追踪标识以及手术探针上的光学追踪标识均处于一条直线，才能实现定位与导航功能。

由于手术室环境复杂，手术区域空间较小，人体用于固定的骨骼平面具有斜度且比较脆薄，如骨盆髂前上棘位置，在现有的导航/机器人系统辅助手术中，常常发生光学追踪装置固定不牢靠，术中松动，光学视线被遮挡等相关问题，极大影响了导航/机器人系统的定位精度，使手术最终失败。此外，在固定安装前需要行切口，部分装置由于安装繁琐，延长了手术时间，增加了患者伤口的感染率。一种易于安装与调节、并可实现牢固固定的光学追踪装置即可保证定位精度，又可提升手术效率，减少患者伤口感染率，是现行导航/机器人系统亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于通过一种骨科导航/机器人手术用光学追踪固定装置将光学追踪标识与人体骨骼形成刚性连接的结构，双目追踪系统通过光学追踪标识来获取患者的位置坐标。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种骨科导航/机器人手术用光学追踪固定装置，包括光学安装架，用于安装光学标记物；支撑杆，支撑杆上端与所述光学安装架固定连接；以及固定组件，与人体骨骼固定连接，所述支撑杆下端通过支撑杆固定块固定在固定组件的一侧，并通过所述支撑杆固定块调节支撑杆相对固定组件的角度；所述固定组件包括第一夹块、第二夹块以及若干骨针，所述骨针夹在第一夹块和第二夹块之间，穿过第一夹块和第二夹块固定在人体骨骼上。

进一步地，所述固定组件包括3个骨针。

进一步地，所述第一夹块和第二夹块的配合面上设有3个骨针植入孔。

进一步地，相邻所述骨针传入孔的间距为15-20mm。

进一步地，位于中间的骨针植入孔与位于两侧的骨针植入孔位置相错。

进一步地，所述骨针植入孔适用于直径为3.2-4.5mm的骨针。

进一步地，所述骨针植入孔为平行四边形结构，钝角为113°，锐角为37°。

进一步地，所述支撑杆固定块通过第一螺栓和第二螺栓固定在所述第二夹块的外侧面，通过所述第一螺栓和第二螺栓调节所述支撑杆相对固定组件的角度。

进一步地，所述光学安装架呈不规则四边形状，四个角上均安装有与双目识别系统配合使用的光学追踪标识。

进一步地，所述支撑杆包括竖直部和弯曲部，竖直部通过支撑杆固定块固定在固定组件的一侧，弯曲部上端与所述光学安装架固定连接，弯曲部相对竖直部向一侧折弯30°。