[实用新型]一种双机器人协作码垛集成设备以及系统

权利要求书

1.一种双机器人协作码垛集成设备，其特征在于：包括多个承托倾斜装置(1)、码包机器人(2)、多个水平捆轧机(3)、多条链式输送线(4)、栈板取放机器人(5)、第一栈板输送部件(6)、栈板库(7)、第二栈板输送部件(8)以及汇流输送线(9)，所述多个承托倾斜装置(1)分别与多条链式输送线(4)对接，所述码包机器人(2)设置于相邻两个承托倾斜装置(1)之间，所述水平捆轧机(3)设置于承托倾斜装置(1)与链式输送线(4)的连接处，所述栈板取放机器人(5)设置于多条链式输送线(4)之间用于抓取栈板后放置在所述链式输送线(4)上，所述码包机器人(2)将砖包抓取放置在所述栈板上码成砖垛，所述水平捆轧机(3)用于码垛结束后在所述承托倾斜装置(1)上方对砖垛(102)进行捆扎，所述第一栈板输送部件(6)、栈板库(7)以及第二栈板输送部件(8)依次连接，所述汇流输送线(9)设置于链式输送线(4)与第二栈板输送部件(8)之间，所述链式输送线(4)靠近第二栈板输送部件(8)的一端与汇流输送线(9)对接。

2.根据权利要求1所述的一种双机器人协作码垛集成设备，其特征在于，所述承托倾斜装置(1)包括拍齐组件(11)、顶升组件(12)、导向输送组件(13)、多个驱动组件(14)以及承托机座(15)，所述拍齐组件(11)、顶升组件(12)、导向输送组件(13)、以及多个驱动组件(14)均设置于承托机座(15)上，所述导向输送组件(13)位于承托机座(15)上方中部，所述顶升组件(12)位于导向输送组件(13)下方，所述拍齐组件(11)位于导向输送组件(13)周侧，所述拍齐组件(11)、顶升组件(12)以及导向输送组件(13)均与驱动组件(14)相连且受驱动组件(14)控制。

3.根据权利要求2所述的一种双机器人协作码垛集成设备，其特征在于，所述拍齐组件(11)包括扶垛架(111)、对中板(112)以及用于调整扶垛架(111)与对中板(112)位置的调节组件(113)，所述导向输送组件(13)远离链式输送线(4)的一侧以及运动方向的左右两侧均设有对中板(112)，所述扶垛架(111)位于对中板(112)远离导向输送组件(13)的一侧，所述扶垛架(111)位于导向输送组件(13)远离链式输送线(4)的一侧以及导向输送组件(13)远离码包机器人(2)的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种双机器人协作码垛集成设备，其特征在于，所述码包机器人(2)包括码包机器人机座(21)、第一工业机器人(22)以及砖包夹具(23)，所述第一工业机器人(22)为六轴工业机器人，所述砖包夹具(23)安装于第一工业机器人(22)手臂末端，所述栈板取放机器人(5)包括栈板取放机器人机座(51)、第二工业机器人(52)以及栈板夹具(53)，所述第二工业机器人(52)为四轴工业机器人，所述栈板夹具(53)安装于第二工业机器人(52)手臂末端。

5.根据权利要求1所述的一种双机器人协作码垛集成设备，其特征在于，所述水平捆轧机(3)包括带框(31)、带仓(32)、捆扎电机(33)以及本体机架(34)，所述带框(31)沿重力方向滑动连接于本体机架(34)，所述带框(31)位于承托倾斜装置(1)的上方，所述带仓(32)设置于本体机架(34)底部靠近链式输送线(4)的位置，所述捆扎电机(33)固定连接于带框(31)。

6.根据权利要求1所述的一种双机器人协作码垛集成设备，其特征在于，所述链式输送线(4)包括输送机架(41)、多个链式输送电机(42)、多根链条(43)、多个对齐部件(44)、多个传动部件(45)以及多个导向部件(46)，所述链式输送电机(42)固定连接于输送机架(41)侧面，所述多个导向部件(46)均设置于输送机架(41)中部，所述链条(43)通过导向部件(46)可拆卸连接于输送机架(41)，所述链条(43)通过传动部件(45)与链式输送电机(42)相连，所述对齐部件(44)固定连接于输送机架(41)，所述对齐部件(44)相对设置于链条(43)外侧。