[实用新型]用于混凝土裂缝检测的无人机

说明书

本实用新型公开了一种用于混凝土裂缝检测的无人机，包括：机身、L形滑动导轨、驱动装置、导航模块、工作站、通信及传输模块、运动控制器和距离传感器，其中，距离传感器通过与所述L形滑动导轨相匹配的滑块连接在所述L形滑动导轨上并沿所述L形滑动导轨移动，所述距离传感器与所述通信及传输模块通信电连接，以将探测的距离数据传输给工作站。本实用新型的用于混凝土裂缝检测的无人机通过控制距离传感器在L形滑动导轨上的滑动可至少探测3个点的裂缝深度，同时，可根据3个点的裂缝深度反馈无人机的高度是否改变，并以此作为调整，以降低混凝土裂缝深度检测的误差。

技术领域

本实用新型涉及无人机设备技术领域。更具体地说，本实用新型涉及一种用于混凝土裂缝检测的无人机。

背景技术

混凝土是桥梁工程的主要建筑材料，但存在着易裂、抗拉强度低等缺点，尤其是大体积混凝土结构，易产生表面裂缝。裂缝是混凝土工程最常见的缺陷，也是建筑结构最早暴露出的退化迹象之一，岀现裂缝会使得腐蚀性物质更容易渗入混凝土内部，对混凝土设施的耐久性和安全性造成隐患，严重的甚至会造成结构性的破坏。因此，加强混凝土裂缝的检查和养护工作尤为重要。

目前常用的裂缝检测手段以传统的接触式检测方法为主，即由检测人员携带设备，近距离接触裂缝检测区域，以开展裂缝检测工作，所使用的检测设备主要包括：接触式混凝土裂缝观测仪、混凝土标准裂缝比对卡、红外线及热能测试等。此种方法存在非常大的局限性和弊端，如当进行高大建构筑物时需要使用大量脚手架、升降设备，甚至高空作业平台，消耗大量经济、人力成本，对作业人员安全构成隐患。其次，设备的准备工作与人员操作的工作量非常大，很容易影响实验的总体进程。

而无人机因为其飞行的巨大优势，为裂缝检测提供了有力的支持，并随着图像识别算法技术愈发成熟，基于数字图像的裂缝检测系统将逐渐替代传统的接触式检测方法用于公路、隧道和桥梁等混凝土结构裂缝检测。但是，无人机飞行的平稳性将直接影响到裂缝识别的准确度，进而影响之后的裂缝长度、宽度等信息的计算。

因此，亟需设计一种能够稳定飞行并对混凝土裂缝进行检测用于混凝土裂缝检测的无人机。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决至少上述缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型的另外一个目的是针对飞行状态下无人机的高度会产生误差而影响探测到的裂缝深度误差大的问题，提供一种便于调节无人机中的距离传感器所在高度以降低裂缝深度误差的用于混凝土裂缝检测的无人机。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种用于混凝土裂缝检测的无人机，包括：机身、L形滑动导轨、驱动装置、导航模块、工作站、通信及传输模块、运动控制器和距离传感器。

机身，其底部设置有L形滑动导轨。

用于驱动机身移动的驱动装置。

用于对驱动装置进行导航的GPS/INS组合导航模块。

用于向无人机发送信号、并接收和显示无人机传输回来的数据的工作站。

用于与工作站双向通信的通信及传输模块，以接收工作站的指令信号以及将导航模块的位置信息传输给工作站。

用于控制机身移动的运动控制器，其分别与驱动装置、通信及传输模块通信电连接，以根据工作站的指令信号控制驱动装置的运行。

用于探测距离的距离传感器，所述距离传感器通过与所述L形滑动导轨相匹配的滑块连接在所述L形滑动导轨上并沿所述L形滑动导轨移动，所述距离传感器与所述通信及传输模块通信电连接，以将探测的距离数据传输给工作站。