[实用新型]一种虾体上料装置

权利要求书

1.一种虾体上料装置，其特征在于，包括传送带、虾体姿态调整机构和虾体夹取装置；

所述传送带用于输送虾体；

所述虾体姿态调整机构设于所述传送带的上方，所述虾体姿态调整机构包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、动针和定针，所述动针和所述定针平行布置，所述动针安装在所述第二驱动机构上，所述定针安装在所述第三驱动机构上，所述第二驱动机构用于驱动所述动针沿其轴向方向移动，所述第三驱动机构用于驱动所述定针沿其轴向方向移动，以刺取虾体；所述第二驱动机构可转动地连接在所述第三驱动机构上，所述第一驱动机构用于驱动所述第二驱动机构带动所述动针相对于所述定针转动，以将所刺取的虾体掰直；

所述虾体夹取装置用于将虾体夹取至预设位置。

2.如权利要求1所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体上料装置还包括控制装置和第一视觉识别装置，所述控制装置分别与所述第一视觉识别装置、所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构电连接，所述第一视觉识别装置设于所述传送带的上方，用于识别当前输送的虾体的弯曲状态；所述控制装置用于根据所述第一视觉识别装置的识别结果，控制所述虾体姿态调整机构调整虾体姿态。

3.如权利要求2所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体上料装置还包括第二视觉识别装置，所述控制装置分别与所述第二视觉识别装置和所述虾体夹取装置电连接，所述第二视觉识别装置设于所述传送带的上方，所述第二视觉识别装置设于所述虾体姿态调整机构和所述虾体夹取装置之间。

4.如权利要求1-3任一项所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体上料装置还包括转盘，所述转盘上设有用于容纳虾体的容纳槽，所述容纳槽即为所述预设位置。

5.如权利要求1-3任一项所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体姿态调整机构还包括退料支架，所述第三驱动机构安装在所述退料支架上；所述退料支架上设有开口和穿孔，所述动针穿设于所述开口，所述定针穿设于所述穿孔。

6.如权利要求1-3任一项所述的虾体上料装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括电机、主动轮、被动轮和固定轴，所述主动轮安装在所述电机的输出轴上，所述主动轮通过皮带与所述被动轮连接，所述被动轮通过轴套可转动地连接与在所述固定轴上；

所述第二驱动机构包括第一气缸，所述第一气缸固定连接在所述轴套上，所述动针安装在所述第一气缸的输出端上；

所述第三驱动机构包括第二气缸，所述第二气缸固定连接在所述固定轴上，所述定针安装在所述第二气缸的输出端上。

7.如权利要求6所述的虾体上料装置，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第一推块，所述动针安装在所述第一推块上，所述第一推块安装在所述第一气缸的输出端上；所述第三驱动机构还包括第二推块，所述定针安装在所述第二推块上，所述第二推块安装在所述第二气缸的输出端上。

8.如权利要求7所述的虾体上料装置，其特征在于，所述第三驱动机构还包括定针架，所述定针通过所述定针架安装在所述第二推块上。

9.如权利要求1-3任一项所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体夹取装置包括夹爪驱动机构以及对称布置的两组夹爪本体，所述夹爪驱动机构与两组所述夹爪本体连接以用于驱动两组所述夹爪本体相对运动；其中，所述夹爪本体的内侧面形成有向外侧凹陷的导向弧面。