[实用新型]具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人

权利要求书

1.具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人，其特征在于：包括机器人底座(4)及分别安装于该机器人底座(4)上的负压产生装置(1)、检测装置(2)、驱动装置(3)和滚动密封机构(5)；

所述驱动装置(3)带动爬壁机器人整体进行移动，该爬壁机器人通过所述检测装置(2)检测周围壁面环境情况；

所述滚动密封机构(5)的下表面贴附于周围壁面上，所述负压产生装置(1)与所述滚动密封机构(5)相配合，所述滚动密封机构(5)内部空间通过所述负压产生装置(1)形成负压，进而使爬壁机器人吸附在周围壁面上；所述爬壁机器人在移动的同时，所述滚动密封机构(5)与周围壁面表面发生相对滚动并保持内部空间的密封状态。

2.根据权利要求1所述的具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人，其特征在于：所述滚动密封机构(5)包括底座连接板(501)、柔性气密织物管(502)、底环框架(503)、弹簧(504)与滚动密封模块(505)，所述底座连接板(501)的上表面与所述机器人底座(4)连接；

所述柔性气密织物管(502)的上端与所述底座连接板(501)的下表面连接，所述柔性气密织物管(502)的下端与所述底环框架(503)连接，所述底座连接板(501)与所述底环框架(503)之间通过弹簧(504)连接；

所述滚动密封模块(505)包括两个内隔板(5051)、两个外部框架(5052)、两个支撑辊A(5053)、两个支撑辊B(5054)、两个前后对应设置的同步带A(5055)与两个左右对应设置的同步带B(5056)，所述同步带A(5055)的外周面上与所述同步带B(5056)的外周面上均设有海绵材料层，所述同步带A(5055)上位于上侧的海绵材料层和所述同步带B(5056)上位于上侧的海绵材料层分别与所述底环框架(503)的下表面抵接，所述同步带A(5055)上位于下侧的海绵材料层和所述同步带B(5056)上位于下侧的海绵材料层分别与壁面抵接，所述同步带A(5055)与邻近的所述同步带B(5056)之间相互抵接；

两个所述外部框架(5052)分别左右对称安装在所述底环框架(503)下方，两个所述支撑辊A(5053)前后对应安装在两个所述外部框架(5052)之间，两个所述支撑辊B(5054)也前后对应安装在两个所述外部框架(5052)之间，且两个所述支撑辊B(5054)分别设置在两个所述支撑辊A(5053)的前后两侧；

两个所述支撑辊B(5054)之间分别通过两个所述同步带B(5056)连接，设置在前侧的所述支撑辊A(5053)与设置在前侧的所述支撑辊B(5054)通过一个同步带A(5055)连接，设置在后侧的所述支撑辊A(5053)与设置在后侧的所述支撑辊B(5054)通过一个同步带A(5055)连接，每个所述内隔板(5051)的两端分别安装在两个所述支撑辊A(5053)的辊轴上，且两个所述内隔板(5051)的内侧面分别抵接于所述同步带A(5055)，两个所述内隔板(5051)、两个所述同步带A(5055)与两个所述同步带B(5056)围成的空间与所述柔性气密织物管(502)的下端开口相连通；

所述柔性气密织物管(502)、所述底环框架(503)、两个所述内隔板(5051)、两个所述同步带A(5055)、两个所述同步带B(5056)与壁面构成一个密闭的内部空间，所述负压产生装置(1)与该内部空间连通并使该内部空间产生负压，进而使爬壁机器人吸附在壁面上。

3.根据权利要求2所述的具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人，其特征在于：所述滚动密封机构(5)还包括空气过滤器(506)，所述空气过滤器(506)位于所述柔性气密织物管(502)内部，并安装在所述底座连接板(501)的下表面，所述空气过滤器(506)与所述负压产生装置(1)连接，所述负压产生装置(1)经由所述空气过滤器(506)与所述滚动密封机构(5)的内部空间连通。

4.根据权利要求2所述的具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人，其特征在于：所述底座连接板(501)下表面与所述弹簧(504)对应的位置上分别设有导向杆(507)，且所述导向杆(507)穿入至所述弹簧(504)的内部。