[实用新型]具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人

说明书

本实用新型属于爬壁机器人领域，具体地说是一种具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人，包括负压产生装置、检测装置、驱动装置、机器人底座与滚动密封机构，负压产生装置、检测装置、驱动装置与滚动密封机构分别安装于机器人底座上。驱动装置带动爬壁机器人整体进行移动，检测装置在爬壁机器人移动的同时检测周围壁面环境情况；滚动密封机构的下表面贴附于壁面，负压产生装置与滚动密封机构相配合，并使滚动密封机构内部空间产生负压，进而使爬壁机器人吸附在壁面上。本实用新型可代替人工进行曲面壁面攀爬和检查维护，并可搭载作业工具代替人工作业，不但减轻作业人员劳动强度，提高工作效率，同时减少危险，保障作业人员人身安全。

技术领域

本实用新型属于爬壁机器人领域，具体地说是一种具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人。

背景技术

随着城市的建设与发展，各种工程项目不断增多，对这些建筑的质量要求也越来越高。目前在具有曲面壁面的风力发电、石化检测、水工建筑等相关行业中，例如风机的塔筒、石化塔和水工建筑壁面等因长期受水流冲击和日晒雨淋会产生裂缝、凹坑等缺陷，这些缺陷存在一定的安全隐患，需要进行定期的检查维护。传统的检查维护方法主要有用望远镜观察并记录、搭建脚手架、使用举升机、吊篮、人工悬吊作业等。采用人工检测的方法，存在检修工期长、劳动强度大、危险性高、成本高、检测范围受限等缺点。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人，包括机器人底座及分别安装于该机器人底座上的负压产生装置、检测装置、驱动装置和滚动密封机构；

所述驱动装置带动爬壁机器人整体进行移动，该爬壁机器人通过所述检测装置检测周围壁面环境情况；

所述滚动密封机构的下表面贴附于周围壁面上，所述负压产生装置与所述滚动密封机构相配合，所述滚动密封机构内部空间通过所述负压产生装置形成负压，进而使爬壁机器人吸附在周围壁面上；所述爬壁机器人在移动的同时，所述滚动密封机构与周围壁面表面发生相对滚动并保持内部空间的密封状态。

所述滚动密封机构包括底座连接板、柔性气密织物管、底环框架、弹簧与滚动密封模块，所述底座连接板的上表面与所述机器人底座连接；

所述柔性气密织物管的上端与所述底座连接板的下表面连接，所述柔性气密织物管的下端与所述底环框架连接，所述底座连接板与所述底环框架之间通过弹簧连接；

所述滚动密封模块包括两个内隔板、两个外部框架、两个支撑辊A、两个支撑辊B、两个前后对应设置的同步带A与两个左右对应设置的同步带B，所述同步带A的外周面上与所述同步带B的外周面上均设有海绵材料层，所述同步带A上位于上侧的海绵材料层和所述同步带B上位于上侧的海绵材料层分别与所述底环框架的下表面抵接，所述同步带A上位于下侧的海绵材料层和所述同步带B上位于下侧的海绵材料层分别与壁面抵接，所述同步带A与邻近的所述同步带B之间相互抵接；

两个所述外部框架分别左右对称安装在所述底环框架下方，两个所述支撑辊A前后对应安装在两个所述外部框架之间，两个所述支撑辊B也前后对应安装在两个所述外部框架之间，且两个所述支撑辊B分别设置在两个所述支撑辊A的前后两侧；

两个所述支撑辊B之间分别通过两个所述同步带B连接，设置在前侧的所述支撑辊A与设置在前侧的所述支撑辊B通过一个同步带A连接，设置在后侧的所述支撑辊A与设置在后侧的所述支撑辊B通过一个同步带A连接，每个所述内隔板的两端分别安装在两个所述支撑辊A的辊轴上，且两个所述内隔板的内侧面分别抵接于所述同步带A，两个所述内隔板、两个所述同步带A与两个所述同步带B围成的空间与所述柔性气密织物管的下端开口相连通；