[实用新型]一种双轴关节及机器人

权利要求书

1.一种双轴关节，其特征在于，包括：

壳体；

第一输出轴，所述第一输出轴可转动地设置于所述壳体；

第二输出轴，所述第二输出轴可转动地设置于所述壳体，所述第二输出轴与所述第一输出轴呈非零夹角设置；

第一执行机构，所述第一执行机构安装于所述壳体内，所述第一输出轴连接于所述第一执行机构，所述第一执行机构用于驱动所述第一输出轴相对所述壳体转动；以及

第二执行机构，所述第二执行机构安装于所述壳体内，所述第二输出轴连接于所述第二执行机构，所述第二执行机构用于驱动所述第二输出轴相对所述壳体转动。

2.根据权利要求1所述的双轴关节，其特征在于，所述双轴关节还包括设置于所述壳体内的驱动板；

所述第一执行机构和所述第二执行机构共用一个所述驱动板，所述第一执行机构和所述第二执行机构均与所述驱动板电连接。

3.根据权利要求1-2任一项所述的双轴关节，其特征在于，所述第一输出轴垂直于所述第二输出轴。

4.根据权利要求3所述的双轴关节，其特征在于，所述壳体包括相互垂直的第一壁和第二壁；

所述第一壁开设有供所述第一输出轴穿出所述壳体的第一通孔；

所述第二壁开设有供所述第二输出轴穿出所述壳体的第二通孔。

5.根据权利要求1所述的双轴关节，其特征在于，所述第一输出轴连接有位于所述壳体外的第一法兰盘；

所述第二输出轴连接有位于所述壳体外的第二法兰盘。

6.根据权利要求1所述的双轴关节，其特征在于，所述第一执行机构包括第一驱动件和第一减速器；

所述第一驱动件与所述第一输出轴通过所述第一减速器传动连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一输出轴相对所述壳体转动。

7.根据权利要求1所述的双轴关节，其特征在于，所述第二执行机构包括第二驱动件和第二减速器；

所述第二驱动件与所述第二输出轴通过所述第二减速器传动连接，所述第二驱动件用于驱动所述第二输出轴相对所述壳体转动。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

多个连接件；以及

多个根据权利要求1-7任一项所述的双轴关节，每相邻的两个所述连接件分别连接于一个所述双轴关节的所述第一输出轴和所述第二输出轴。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述双轴关节为三个；

所述多个连接件包括基座、第一连杆、第二连杆和执行件；

所述基座和所述第一连杆通过一个所述双轴关节相连；

所述第一连杆和所述第二连杆通过一个所述双轴关节相连；

所述第二连杆和所述执行件通过一个所述双轴关节相连。