[实用新型]一种双轴关节及机器人

说明书

本申请提供了一种双轴关节及机器人，属于机器人技术领域。其中，双轴关节包括壳体、第一输出轴、第二输出轴、第一执行机构和第二执行机构。第一输出轴可转动地设置于壳体。第二输出轴可转动地设置于壳体，第二输出轴与第一输出轴呈非零夹角设置。第一执行机构安装于壳体内，第一输出轴连接于第一执行机构，第一执行机构用于驱动第一输出轴相对壳体转动。第二执行机构安装于壳体内，第二输出轴连接于第二执行机构，第二执行机构用于驱动第二输出轴相对壳体转动。采用这种结构的双轴关节能够在一个关节内设置两个输出轴，从而使得第一输出轴和第二输出轴能够共用一个壳体，进而能够有效地降低具有这种双轴关节的机器人的制造成本。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种双轴关节及机器人。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。但是，现有市场上的关节机器人的一体化关节通常采用单轴式结构，每个关节内均需要设置减速器、电机、编码器、驱动板、刹车和进出线连接器等，从而限制了关节机器人的成本进一步降低，进而导致关节机器人的制造成本较高。

实用新型内容

本申请实施例提供一种双轴关节及机器人，以改善现有市场上的关节机器人的制造成本较高的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种双轴关节，包括壳体、第一输出轴、第二输出轴、第一执行机构和第二执行机构；所述第一输出轴可转动地设置于所述壳体；所述第二输出轴可转动地设置于所述壳体，所述第二输出轴与所述第一输出轴呈非零夹角设置；所述第一执行机构安装于所述壳体内，所述第一输出轴连接于所述第一执行机构，所述第一执行机构用于驱动所述第一输出轴相对所述壳体转动；所述第二执行机构安装于所述壳体内，所述第二输出轴连接于所述第二执行机构，所述第二执行机构用于驱动所述第二输出轴相对所述壳体转动。

在上述技术方案中，第一输出轴和第二输出轴均设置于一个壳体内，且通过设置在壳体内的第一执行机构驱动第一输出轴转动，通过设置在壳体内的第二执行机构驱动第二输出轴转动，以实现一个关节的双轴输出功能。采用这种结构的双轴关节能够在一个关节内设置两个输出轴，从而使得第一输出轴和第二输出轴能够共用一个壳体，进而能够有效地降低具有这种双轴关节的机器人的制造成本。

另外，本申请实施例提供的双轴关节还具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，所述双轴关节还包括设置于所述壳体内的驱动板；所述第一执行机构和所述第二执行机构共用一个所述驱动板，所述第一执行机构和所述第二执行机构均与所述驱动板电连接。

在上述技术方案中，第一执行机构和第二执行机构均通过一个驱动板进行驱动和控制，以实现第一执行机构和第二执行机构共用一个驱动板，从而能够降低双轴关节的制造成本。此外，由于第一执行机构和第二执行机构均设置于一个壳体内且共用一个驱动板，使得第一执行机构和第二执行机构同属于一个控制系统，从而能够实现第一执行机构和第二执行机构的交叉验证，以防止第一执行机构或第二执行机构出现故障时造成安全事故，进而提高了双轴关节的安全等级。

在一些实施例中，所述第一输出轴垂直于所述第二输出轴。

在上述技术方案中，采用第一输出轴和第二输出轴相互垂直布置的结构使得连接于第一输出轴的连接件能够相对连接于第二输出轴的连接件绕两个相互垂直的轴线转动，从而实现了具有这种双轴关节的机器人的多个自由度。

在一些实施例中，所述壳体包括相互垂直的第一壁和第二壁；所述第一壁开设有供所述第一输出轴穿出所述壳体的第一通孔；所述第二壁开设有供所述第二输出轴穿出所述壳体的第二通孔。

在上述技术方案中，通过在壳体上设置相互垂直的第一壁和第二壁，且在第一壁和第二壁上分别开设有第一通孔和第二通孔，以便于第一输出轴和第二输出轴穿出壳体，从而通过这种结构实现了第一输出轴和第二输出轴相互垂直布置，这种结构简单，便于实现。