[实用新型]抓手装置及搬运设备

权利要求书

1.一种抓手装置，其特征在于，包括：

壳体；

旋转机构，所述旋转机构设置在所述壳体上；

传动机构，所述传动机构包括与所述旋转机构连接的传动蜗杆、以及分别与所述传动蜗杆啮合的两个传动涡轮，且两个所述涡轮分设于所述传动蜗杆的相对两侧；

两个手指机构，两个手指机构与两个所述传动涡轮一一对应连接，且每个所述手指机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和手指部，所述第一连杆的两端分别与所述传动涡轮和所述第二连杆活动铰接，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述手指部活动铰接，且所述第三连杆的两端分别与所述壳体和所述手指部活动铰接。

2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述第一连杆上开设有第一插孔，所述第二连杆对应所述第一插孔开设有第二插孔，所述手指机构还包括插销件，所述插销件穿设于所述第一插孔和所述第二插孔内，并分别与所述第一连杆和所述第二连杆抵接。

3.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述第二连杆包括连接部、两个第一铰接部和两个第二铰接部，两个第一铰接部间隔设置在所述连接部的一侧，两个第二铰接部间隔设置在所述连接部背离两个所述第一铰接部的一侧，两个所述第一铰接部夹持所述第一连杆的相对两侧，并分别与所述第一连杆活动铰接，两个所述第二铰接部夹持所述手指部的相对两侧，并分别与所述手指部活动铰接。

4.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述传动涡轮包括传动部以及与所述传动部连接的安装部，所述安装部与所述第一连杆活动铰接，所述传动部远离所述安装部的一侧形成有多个齿体，且多个所述齿体沿圆周阵列依次间隔设置，多个所述齿体与所述传动蜗杆啮合。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述旋转机构包括设置在所述壳体上的旋转电机、以及与所述旋转电机连接的减速齿轮组，所述传动蜗杆穿设于所述减速齿轮组上。

6.根据权利要求5所述的抓手装置，其特征在于，所述减速齿轮组包括与所述旋转电机连接的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮、穿设于所述第二齿轮上的连接轴、套设于所述连接轴上的第三齿轮、以及与所述第三齿轮啮合的第四齿轮，所述传动蜗杆穿设于所述第四齿轮上，且所述第二齿轮的齿数多于所述第一齿轮的齿数，所述第四齿轮的齿数多于所述第三齿轮的齿数。

7.根据权利要求6所述的抓手装置，其特征在于，所述传动蜗杆包括蜗杆本体以及分设于所述蜗杆本体的两端的第一轴承和第二轴承，所述蜗杆本体穿设于所述第四齿轮，所述第一轴承背离所述第二轴承的一侧与所述第四齿轮抵接。

8.根据权利要求1至4中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括拆装机构，所述拆装机构包括用于与机械臂连接的第一卡扣组件、以及设置在所述壳体上的第二卡扣组件，所述第一卡扣组件卡扣于所述第二卡扣组件上。

9.根据权利要求8所述的抓手装置，其特征在于，所述第一卡扣组件包括盖体、定位柱和卡扣体，所述盖体用于与所述机械臂连接，所述定位柱和所述卡扣体分设于盖体的两端，所述卡扣体可偏转地设置在所述盖体上，所述第二卡扣组件包括座体、弹性件和限位块，所述座体设置在所述壳体上，所述座体上形成有与所述定位柱配合的定位槽，以使所述盖体可绕所述定位柱旋转，且所述座体上开设有用于收容所述弹性件的容置空间，所述弹性件与所述限位块连接，所述弹性件用于带动所述限位块朝向伸出所述容置空间的方向移动，所述卡扣体伸入所述座体和所述限位块之间的间隙，且所述卡扣体分别与所述座体和所述限位块抵接。

10.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括如权利要求1至9中任意一项所述的抓手装置。