[实用新型]抓手装置及搬运设备

说明书

本实用新型公开了一种抓手装置及搬运设备，其中，抓手装置包括壳体、旋转机构、传动机构和两个手指机构，旋转机构设置在壳体上，传动机构包括与旋转机构连接的传动蜗杆、以及分别与传动蜗杆啮合的两个传动涡轮，且两个涡轮分设于传动蜗杆的相对两侧，两个手指机构与两个传动涡轮一一对应连接，且每个手指机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和手指部，第一连杆的两端分别与传动涡轮和第二连杆活动铰接，第二连杆远离第一连杆的一端与手指部活动铰接，且第三连杆的两端分别与壳体和手指部活动铰接。本实用新型可以提高手指机构的自由度，使得手指机构的运动方向不确定，实现欠驱动调节，达到适用于夹持不同形状和尺寸的物品的目的。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种抓手装置及搬运设备。

背景技术

机械抓手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。大部分的机械抓手能实现简单的开合夹持等动作，但是对于夹持的物品的形状和尺寸都有较大的局限性。

鉴于此，有必要提供一种抓手装置及搬运设备，以至少克服或缓解现有技术中的上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种抓手装置及搬运设备，旨在解决现有的机械抓手对于夹持的物品的形状和尺寸都有较大局限性的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种抓手装置，其中，所述抓手装置包括壳体、旋转机构、传动机构和两个手指机构，所述旋转机构设置在所述壳体上，所述传动机构包括与所述旋转机构连接的传动蜗杆、以及分别与所述传动蜗杆啮合的两个传动涡轮，且两个所述涡轮分设于所述传动蜗杆的相对两侧，两个手指机构与两个所述传动涡轮一一对应连接，且每个所述手指机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和手指部，所述第一连杆的两端分别与所述传动涡轮和所述第二连杆活动铰接，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述手指部活动铰接，且所述第三连杆的两端分别与所述壳体和所述手指部活动铰接。

可选地，所述第一连杆上开设有第一插孔，所述第二连杆对应所述第一插孔开设有第二插孔，所述手指机构还包括插销件，所述插销件穿设于所述第一插孔和所述第二插孔内，并分别与所述第一连杆和所述第二连杆抵接。

可选地，所述第二连杆包括连接部、两个第一铰接部和两个第二铰接部，两个第一铰接部间隔设置在所述连接部的一侧，两个第二铰接部间隔设置在所述连接部背离两个所述第一铰接部的一侧，两个所述第一铰接部夹持所述第一连杆的相对两侧，并分别与所述第一连杆活动铰接，两个所述第二铰接部夹持所述手指部的相对两侧，并分别与所述手指部活动铰接。

可选地，所述传动涡轮包括传动部以及与所述传动部连接的安装部，所述安装部与所述第一连杆活动铰接，所述传动部远离所述安装部的一侧形成有多个齿体，且多个所述齿体沿圆周阵列依次间隔设置，多个所述齿体与所述传动蜗杆啮合。

可选地，所述旋转机构包括设置在所述壳体上的旋转电机、以及与所述旋转电机连接的减速齿轮组，所述传动蜗杆穿设于所述减速齿轮组上。

可选地，所述减速齿轮组包括与所述旋转电机连接的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮、穿设于所述第二齿轮上的连接轴、套设于所述连接轴上的第三齿轮、以及与所述第三齿轮啮合的第四齿轮，所述传动蜗杆穿设于所述第四齿轮上，且所述第二齿轮的齿数多于所述第一齿轮的齿数，所述第四齿轮的齿数多于所述第三齿轮的齿数。

可选地，所述传动蜗杆包括蜗杆本体以及分设于所述蜗杆本体的两端的第一轴承和第二轴承，所述蜗杆本体穿设于所述第四齿轮，所述第一轴承背离所述第二轴承的一侧与所述第四齿轮抵接。

可选地，所述抓手装置还包括拆装机构，所述拆装机构包括用于与机械臂连接的第一卡扣组件、以及设置在所述壳体上的第二卡扣组件，所述第一卡扣组件卡扣于所述第二卡扣组件上。