[实用新型]一种智能收集成熟苹果的采摘机

说明书

本实用新型公开了一种智能收集成熟苹果的采摘机，由收集装置，伸缩装置，转向装置，液压装置，行走装置，势能回收装置以及控制器组成。上述行走装置上安装转向装置，上述转向装置上方安装有伸缩装置，上述伸缩装置内部安装收集装置，上述收集装置内部安装势能回收装置。上述收集装置与伸缩装置之间通过滚轮滑动，并通过液压装置实现定位。上述收集装置上安装摄像机，上述摄像机判断苹果的颜色及位置。上述控制器中含有颜色传感器，上述颜色传感器可识别苹果以及枝条颜色。上述势能回收装置将苹果的重力势能转变为电能，并储存在电池中。本实用新型能收集成熟苹果，回收苹果下降的重力势能和克服采摘效率低下的问题。

技术领域

本实用新型涉及农用机械领域，具体而言，涉及一种智能收集成熟苹果的采摘机。

背景技术

苹果是我国生产的主要水果之一，规模居世界第一。目前，苹果的收集主要是由人工采集，然后经由专门车辆运输到指定地点，即费时又耗力。而且由于一颗苹果树的成熟时间不同，造成成熟苹果与非成熟苹果一块运输，通过机器或者人工进行筛选，即浪费了分拣苹果的时间又减小了成熟苹果的产量。

我国的农业采摘机器人起步较晚，虽然发展速度快，但技术并不成熟。中国公开申请号CN201610588623.4的公开申请“智能柑橘采摘机器人及柑橘采摘方法”，设计了利用机器臂和视觉系统完成水果的智能采摘。但是由于使用了机械臂，即使使用了力度传感器也可能造成对水果的损坏，而且机械臂的工作效率很低。中国公开申请号CN202020224939.7的公开申请“一种沙丘重力势能发电设备”，设计了由沙丘沙子下落的重力势能转变成发电机组大转盘的转动能，再将转动能通过发电机转变成电能。但是该专利采用一个大转盘来运行，由于大转盘的整体重量很大，单个沙斗很难将大转盘转动起来，启动很难，且随时面临着暂停不动的情况，并且在该专利中需要通过传送机将沙子运送到发电机组，所以浪费了运送沙子所耗费的能量。而且现在的势能发电机多采用链传动或者带传动输送物品，但是当有塑料带或者树叶等杂物进入该装置时，会导致传动停止或者会大大缩减带或者链的寿命。

基于此，亟需研发一种新型的苹果采摘机，来解决上述问题，提高成熟苹果的产量，降低采摘成本。

实用新型内容

为了提高成熟苹果的产量，回收苹果下降时的重力势能以及克服苹果采摘时效率低下的问题，本实用新型提供了一种智能收集成熟苹果的采摘机，该苹果采摘机不仅可以实现苹果的采摘及收集过程，完成苹果重力势能的收集，而且能够实现对苹果成熟度的判断，精确收集成熟苹果。

本实用新型采用的技术手段如下：一种智能收集成熟苹果的采摘机由收集装置，伸缩装置，转向装置，液压装置，行走装置，势能回收装置以及控制器组成。上述行走装置上安装转向装置，上述转向装置上方安装有伸缩装置，上述伸缩装置内部安装收集装置，上述收集装置内部安装势能回收装置。上述收集装置与伸缩装置之间通过滚轮滑动，并通过液压装置实现定位。上述收集装置上安装摄像机，上述摄像机判断苹果的颜色及位置。上述控制器中含有颜色传感器，上述颜色传感器可识别苹果及枝条颜色。上述势能回收装置通过苹果的重力作用在转盘扇叶的边缘，从而容易带动转盘旋转，然后通过类似涡轮蜗杆传动将能量传输给发电机，并将其储存在电池中。

由于本实用新型采用了以上的技术方案，其产生的技术效果是明显的：

(1)本实用新型采用颜色传感器与摄像机的配合，实现对成熟果实与非成熟果实进行区分。

(2)本实用新型将收集装置与伸缩装置通过滚轮滑动，扩大了搜索范围并实现折叠便于安放。

(3)本实用新型通过转向装置，使收集装置具有二个旋转自由度，实现精准搜索。

(4)本实用新型利用势能回收装置，将苹果的重力势能通过发电机转变成电能，并储存在电池中。

附图说明

图1是苹果采摘机整体结构示意图；

图2是苹果收集装置的示意图；