[实用新型]石油油管腐蚀检测机器人

权利要求书

1.石油油管腐蚀检测机器人，其特征在于，包括相机轴、设置在所述相机轴前端的镜头和通过推进机构均布设置在所述相机轴圆周上的三个履带驱动轮；所述推进机构包括分别套设在所述相机轴末端和前侧的推进主架和支撑主架，以及设置在所述推进主架末端的推进组件；所述推进主架和支撑主架分别通过连接件与所述履带驱动轮转动连接。

2.据权利要求1所述的石油油管腐蚀检测机器人，其特征在于，所述推进主架包括滑动套设在所述相机轴上的套筒和均布设置在所述套筒后端外侧的三个连接柱，在所述连接柱上开设有具有内螺纹的安装孔。

3.据权利要求2所述的石油油管腐蚀检测机器人，其特征在于，所述推进组件包括与所述相机轴固定连接的固定件、设置在所述固定件内的推进主齿轮，以及与所述推进主齿轮相啮合等间距设置的推进从齿轮，所述推进从齿轮的中心连接孔内固定设有推进柱，所述推进柱的下部设有外螺纹，所述推进柱与所述连接柱上的安装孔螺纹连接；所述推进主齿轮由推进电机驱动。

4.据权利要求3所述的石油油管腐蚀检测机器人，其特征在于，在所述推进组件的外部设有壳体，在所述壳体内设有用于固定推进电机的电机支架。

5.据权利要求1所述的石油油管腐蚀检测机器人，其特征在于，所述连接件包括支臂和摆臂，在所述履带驱动轮的底部两侧分别设有固定挡板；三个所述履带驱动轮中两个为用于行走支撑的履带驱动轮Ⅰ，一个用于高度调节的履带驱动轮Ⅱ。

6.据权利要求5所述的石油油管腐蚀检测机器人，其特征在于，所述履带驱动轮Ⅰ的两个所述固定挡板的前后两端分别固定连接有支臂，且在所述固定挡板的中部也固定设于支臂，所述支臂的另一端固定设置在所述相机轴上。

7.据权利要求5所述的石油油管腐蚀检测机器人，其特征在于，在所述履带驱动轮Ⅱ的两个所述固定挡板的前后两端分别活动铰接有摆臂，位于前端的所述摆臂另一端与所述支撑主架活动铰接，位于后端的所述摆臂另一端与所述推进主架活动铰接。

8.据权利要求7所述的石油油管腐蚀检测机器人，其特征在于，在所述履带驱动轮Ⅱ固定挡板的后端还铰接有支臂，所述支臂的另一端与所述相机轴铰接。