[实用新型]石油油管腐蚀检测机器人

说明书

本实用新型公开了石油油管腐蚀检测机器人，包括相机轴、设置在相机轴前端的镜头和通过推进机构均布设置在相机轴圆周上的三个履带驱动轮；推进机构包括分别套设在相机轴末端和前侧的推进主架与支撑主架，以及设置在推进主架末端的推进组件；推进主架和支撑主架分别通过连接件与履带驱动轮转动连接。本实用新型通过推进机构来调节履带驱动轮之间的距离，从而调节机器人的整体尺寸，使机器人可以适用于不同管径的油管中进行腐蚀检测；采用履带驱动轮使机器人运行更加稳定，检测结果更加准确。

技术领域

本实用新型涉及石油油管检测技术领域，具体涉及一种石油油管腐蚀检测机器人。

背景技术

在对管道内部等人体无法直接进入的地方进行检测或检修的过程中需要内窥镜进行实时监测，将监测到的信息及时传输出去供工人参考，使对管道内部检修或内部情况了解的更加到位。在检测过程中通常由爬行器或机器人加载内窥镜进行在各种待监测的地方进行探测。现有机器人爬行不稳定，在爬行过程中容易侧翻或者颠簸，导致检测数据误差较大。另外现有机器人直径是固定的，只能用于同一尺寸的管径检测，针对不同管径的管道需要采用不同的机器人，投资成本高。石油管道内会有残存的石油，现有机器人采用的是车轮进行行走，在行动过程中容易打滑，影响检测效果。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种行动稳定、直径可调的石油油管腐蚀检测机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

石油油管腐蚀检测机器人，包括相机轴、设置在所述相机轴前端的镜头和通过推进机构均布设置在所述相机轴圆周上的三个履带驱动轮；所述推进机构包括分别套设在所述相机轴末端和前侧的推进主架和支撑主架，以及设置在所述推进主架末端的推进组件；所述推进主架和支撑主架分别通过连接件与所述履带驱动轮转动连接。

针对上述技术方案，三个履带驱动轮呈三角形状设置，在管道中稳定行走，采用履带驱动轮使机器人在油管中行走更加平稳，使镜头更加稳定，镜头拍摄的画面更清晰，对油管内腐蚀情况检测更加准确；支撑主架用来支撑履带驱动轮，推进组件通过连接件来调节履带驱动轮的高度，从而调节机器人的整体尺寸，使机器人适用于不同直径的油管检测。

优选的，所述推进主架包括滑动套设在所述相机轴上的套筒和均布设置在所述套筒后端外侧的三个连接柱，在所述连接柱上开设有具有内螺纹的安装孔。

优选的，所述推进组件包括与所述相机轴固定连接的固定件、设置在所述固定件内的推进主齿轮，以及与所述推进主齿轮相啮合等间距设置的推进从齿轮，所述推进从齿轮的中心连接孔内固定设有推进柱，所述推进柱的下部设有外螺纹，所述推进柱与所述连接柱上的安装孔螺纹连接；所述推进主齿轮由推进电机驱动。

推进电机驱动推进主齿轮转动，三个推进从齿轮随着推进主齿轮一起转动，推进柱随着推进从齿轮一起转动，与推进柱螺纹连接的推进主架沿相机轴向下或者向上滑动，从而通过连接件推着或者拉着三个履带驱动轮向外或者向内运动，从而调节三个履带驱动轮之间的距离，使机器人适应于不同管径的石油管中。

优选的，在所述推进组件的外部设有壳体，在所述壳体内设有用于固定推进电机的电机支架。壳体对推进组件起到保护作用。

优选的，所述连接件包括支臂和摆臂，在所述履带驱动轮的底部两侧分别设有固定挡板；三个所述履带驱动轮中两个为用于行走支撑的履带驱动轮Ⅰ，一个用于高度调节的履带驱动轮Ⅱ。在行走过程中两个履带驱动轮Ⅰ位于底部，用于支撑整个机器人并进行行走，其高度不可调；履带驱动轮Ⅱ在行走过程中位于相机轴的上方沿油管上壁进行行走，起到限位的作用，高低可调，使机器人用于不同直径的油管中。这种结构较3个履带驱动轮同时可以进行高度调节的模式更加稳性。