[实用新型]一种旋转连接组件及具有其的装卸机器人

说明书

本实用新型涉及物料装卸技术领域，具体涉及一种旋转连接组件及具有其的装卸机器人。其中的旋转连接组件包括第一连接座和第二连接座，所述第一连接座具有中心固定齿轮，所述第二连接座上固接有旋转轴和至少一个电机，所述旋转轴与所述第一连接座枢接；电机连接有主动齿轮，所述主动齿轮与所述中心固定齿轮啮合，在电机的带动下，主动齿轮绕中心固定齿轮旋转，从而使第二连接座绕第一连接座旋转，以实现两输送结构的变角度调节，该旋转连接组件体积小，结构紧凑，运动灵活，运动过程流畅高效，适用于需要灵活运动结构之间的连接，特别适用于单箱装卸机器人的末端执行器与长输送线之间的变角度输送。

技术领域

本实用新型涉及物料装卸技术领域，具体涉及一种旋转连接组件及具有其的装卸机器人。

背景技术

在对货物进行装卸运输、仓储装卸等过程中，广泛采用皮带运输机进行装卸，以替代部分劳动力。现有的皮带运输机大部分只能实现直线输送，虽然通过多条输送皮带搭接的方式可以实现固定角度的输送，但其使用灵活性差，无法实现变角度输送，从而给货物的输送作业带来不利影响。

为了解决皮带输送机无法变角度输送的技术问题，中国专利CN111301928A公开了一种输送装置，该输送装置包括相互对接的第一输送部分和第二输送部分，第一输送部分相对于第二输送部分绕预定轴线可摆动地设置以改变输送方向；其中，第一输送部分包括并列设置的多条第一输送线，各条第一输送线的至少部分沿其输送方向可伸缩地设置；第二输送部分包括多条并列设置的第二输送线，各条第二输送线的至少部分沿其输送方向可伸缩地设置，从而实现变角度输送。

但上述方案中，输送部分包含多条输送线，其占地面积大，并不适用于单条输送线的变角度输送，特别地不适用于具有单条输送线的单箱装卸机器人的变角度输送。另外，对于单箱装卸机器人，其末端执行器与长输送线之间不能间隔太远，以免卡住箱体，因此，需要一种适用于上述单箱装卸机器人的末端执行器与长输送线之间的，既满足旋转又尽可能缩小体积的传动连接机构。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中变角度输送机不适用于单箱装卸机器人的末端执行器与长输送线之间的不足，从而提供一种旋转连接组件及具有其的装卸机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种旋转连接组件，其适于安装在第一输送结构和第二输送结构之间，所述旋转连接组件包括：第一连接座，所述第一连接座具有中心固定齿轮；第二连接座，所述第二连接座上固接有旋转轴和至少一个电机；其中，所述旋转轴与所述第一连接座枢接；所述电机连接有主动齿轮，所述主动齿轮与所述中心固定齿轮啮合。所述电机带动主动齿轮绕中心固定齿轮旋转，从而使第二连接座绕第一连接座旋转，实现两输送结构的变角度调节。

上述旋转连接组件中，所述第一连接座具有套筒，所述旋转轴可旋转地设置在所述套筒内。

上述旋转连接组件中，所述第二连接座包括上安装板和下安装板，所述上安装板和下安装板的第一端分别位于所述套筒的两端，所述旋转轴固定在所述上安装板和下安装板之间。

上述旋转连接组件中，所述上安装板和下安装板均为T型板。

上述旋转连接组件中，所述电机具有两个，两个电机分别竖直设置在两个T型板的折角处。

上述旋转连接组件中，所述上安装板和下安装板的第二端设有连接板。

上述旋转连接组件中，所述电机为步进电机，所述主动齿轮通过减速机与步进电机连接。

上述旋转连接组件中，所述套筒与所述旋转轴之间具有轴承。

本实用新型提供一种装卸机器人，包括第一输送结构和第二输送结构，以及安装在所述第一输送结构和第二输送结构之间的上述旋转连接组件。