[实用新型]一种机器人及变位机协同喷涂系统

说明书

本实用新型公开一种机器人及变位机协同喷涂系统，包括传送装置、变位机、机器人、高度调节装置、喷涂工具和喷漆房；变位机安装在传送装置上，变位机用于放置待喷涂的工件并带动其转动；机器人的一端连接在高度调节装置上；高度调节装置滑动连接在喷漆房中；喷涂工具连接在机器人上，且机器人用于带动喷涂工具对工件的正反两面进行喷涂；所述的传送装置用于将所述变位机传送至所述喷漆房中。本实用新型的机器人及变位机协同喷涂系统结构简单，通过变位机调整喷涂工具产生大范围运动，缩减机器人实际作业范围，减少机器人核心部件磨损，提升应用寿命；通过调节变位机转速，可实现喷涂厚度控制，避免机器人轨迹规划调节繁琐过程，现场应用性较好。

技术领域

本实用新型涉及喷涂设备领域，具体涉及一种机器人及变位机协同喷涂系统。

背景技术

近年来，风力发电装备发展日益大型化，使得风电装备自动化喷涂作业面临巨大挑战。一方面，结构外形尺寸与重量的上升，使得机器人作业范围与持重能力均无法有效满足。另一方面，大型结构要求机器人在其关节空间中进行大范围运动，容易造成减速机部件磨损，缩短机器人寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单的机器人及变位机协同喷涂系统，本实用新型的机器人及变位机协同喷涂系统通过变位机搭载喷涂工具并调整工件姿态，配合机器人进行喷涂作业；通过变位机调整喷涂工具产生大范围运动，缩减机器人实际作业范围，减少机器人核心部件磨损，提升应用寿命。

本实用新型是通过如下技术方案实现的:

一种机器人及变位机协同喷涂系统，其特征在于，包括传送装置、变位机、机器人、用于调节所述机器人高度的高度调节装置、喷涂工具和用于进行喷涂作业的喷漆房；所述的变位机安装在所述传送装置上，所述的变位机用于放置待喷涂的工件并带动其转动；所述的机器人的一端连接在所述高度调节装置上；所述的高度调节装置滑动连接在所述喷漆房中；所述的喷涂工具连接在所述机器人上，且所述的机器人用于带动所述喷涂工具对所述工件的正反两面进行喷涂；所述的传送装置用于将所述变位机传送至所述喷漆房中。具体的，所述的传送装置为地轨车，待喷涂的工件由变位机搭载，所述的变位机安装于地轨车(传送装置)上，通过所述地轨车的运动，将变位机和喷涂工具输送至所述的喷漆房的喷涂工位处。然后所述的变位机驱动所述工件产生回转运动，所述的机器人带动所述的喷涂工具对工件进行喷涂，并由所述机器人通过调节末端喷涂工具的位置，完成对所述工件正反面的喷涂工作。优选地，将所述高度调节装置设置为可在所述喷漆房中滑动，即使得安装于所述高度调节装置上的所述机器人可以随着所述的高度调节装置一起滑动，此设计可以使得所述机器人的运动范围更广，从而使得所述机器人对安装于其上的所述喷涂工具的位置调节范围更大，更利于所述的喷涂工具对所述工件进行多角度的喷涂作业，保证喷涂效果。本实用新型的机器人及变位机协同喷涂系统通过变位机搭载喷涂工具并调整工件姿态，配合机器人进行喷涂作业；通过变位机调整喷涂工具产生大范围运动，缩减机器人实际作业范围，减少机器人核心部件磨损，提升应用寿命。

进一步地，所述的机器人上还设置有连杆，所述连杆的一端连接在所述机器人上，另一端与所述喷涂工具连接。优选地，所述的连杆连接在所述机器人的末端，通过在所述机器人与所述喷涂工具之间设置一个连杆，此设计可以增加机器人的臂展，使得机器人对喷涂工具的调节范围更广，便于所述喷涂工具对所述工件进行全面的喷涂作业。

进一步地，所述的高度调节装置通过安装基座滑动连接在所述喷漆房中；且所述的安装基座包括基板一、基板二和若干滑轮；所述的基板一和所述的基板二交叉连接形成X型结构；所述的滑轮分别连接在所述基板一和所述基板二的两端。具体的，将所述基板一和所述基板二交叉连接处称之为连接点，所述的高度调节装置固定连接在所述连接点上。通过所述的滑轮使得所述安装基座可在所述喷漆房中滑动，所述安装基座带动设置于其上的所述高度调节装置和所述机器人一起在所述喷漆房中运动，所述机器人运动后位置即发生改变，继而使得连接在机器人上的所述喷涂工具的姿态发生改变，即改变了所述喷涂工具对所述工件的喷涂位置。