[实用新型]一种谐波减速器旋转阻力测量装置

说明书

一种谐波减速器旋转阻力测量装置，属于谐波减速器旋转阻力测试设备技术领域。其特征在于：包括伺服电机（4）、伺服驱动器（5）以及谐波发生器工装，伺服电机（4）的输出轴连接有驱动盘（10），驱动盘（10）上设置有用于与谐波减速器钢轮（702）同步转动的连接部，谐波发生器工装环绕驱动盘（10）设置，伺服驱动器（5）与伺服电机（4）电连接。本谐波减速器旋转阻力测量装置实现了对谐波减速器的旋转阻力的检测，谐波减速器装夹方便，检测方便，实现了高效、准确、方便、快速的测量谐波减速器的旋转阻力。

技术领域

一种谐波减速器旋转阻力测量装置，属于谐波减速器旋转阻力测试设备技术领域。

背景技术

谐波减速器是协作机器人上的关键零部件，它是将伺服电机高速低扭矩转换成低速高扭矩的装置，谐波减速器的旋转阻力影响到伺服电机的转换效率。

协作机器人还有一个特有功能，就是操作人员可以抓住机器人末端，拖拽机器人到想要的位置，在拖动中就要克服减速器反向旋转阻力，因此谐波减速器反向旋转阻力大小是影响客户体验的重要指标，谐波减速器在安装前，对其旋转阻力的测量非常重要。现在市场上没有对谐波减速器旋转阻力直接测量的仪器。

发明内容

本实用新型所具有的有益效果是：克服现有技术的不足，提供一种能够对谐波减速器的旋转阻力进行检测，检测高效、准确、方便的谐波减速器旋转阻力测量装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该谐波减速器旋转阻力测量装置，其特征在于：包括伺服电机、伺服驱动器以及谐波发生器工装，伺服电机的输出轴连接有驱动盘，驱动盘上设置有用于与谐波减速器钢轮同步转动的连接部，谐波发生器工装环绕驱动盘设置，伺服驱动器与伺服电机电连接。

优选的，环绕所述的驱动盘的轴线间隔设置有若干个螺纹孔，每个螺纹孔内均螺纹连接有钢轮驱动销，形成所述连接部。钢轮驱动销能够将谐波减速器钢轮与驱动盘在圆周方向上锁紧，使谐波减速器钢轮与驱动盘同步转动，连接方便。

优选的，所述的谐波减速器工装包括夹钳以及减速器固定销，驱动盘可转动的安装在安装板上，夹钳也安装在安装板上，夹钳环绕驱动盘间隔设置有若干个，安装板上设置有用于对谐波减速器的圆周方向锁定的减速器固定销。夹钳能够将谐波减速器压紧在安装板上，减速器固定销能够对谐波减速器在圆周方向上进行锁紧，方便对谐波减速器的旋转阻力进行检测，且拆装方便。

优选的，所述的夹钳包括固定杆、操纵杆、压紧杆以及连杆，固定杆安装在安装板上，操纵杆间隔设置在固定杆远离安装板的一侧，压紧杆和连杆设置在操纵杆和固定杆之间，连杆的一端与固定杆铰接，另一端与操纵杆的中部铰接，压紧杆的两侧同时与固定杆的端部以及操纵杆的端部铰接，压紧杆上设置有朝向驱动盘方向伸出的压紧部。操纵杆的运动能够控制压紧杆的摆动，进而方便通过压紧杆对谐波减速器进行压紧，操作方便。

优选的，所述的压紧部安装有螺杆，压紧部两侧的螺杆上均设置有锁紧螺母。锁紧螺母将螺杆锁紧在压紧部上，方便调节螺杆与压紧部的相对位置，以对不同型号的谐波减速器进行压紧。

优选的，所述的驱动盘的中部同轴安装有止推轴承，止推轴承上设置有用于对谐波减速器钢轮轴向限位的隔环。隔环能够避免波发生器发生轴线方向的位移，保证检测更加准确。

优选的，还包括行星减速器，行星减速器的输入轴与伺服电机的输出轴相连，行星减速器的输出轴与驱动盘相连。伺服电机通过行星减速器与驱动盘相连，实现了降速增扭的效果，也避免了对伺服电机造成损坏。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：