[实用新型]电机和足式机器人

权利要求书

1.一种电机，其特征在于，包括：

机壳；

转子，所述转子设在所述机壳内且具有转子支架和转子轴；

定子，所述定子设在所述机壳内；

行星减速机构，所述行星减速机构包括太阳轮、内齿圈、行星轮、行星架，所述太阳轮与所述转子轴同轴相连，所述内齿圈与所述机壳相连，所述行星轮与所述太阳轮和所述内齿圈啮合，所述行星轮与所述行星架通过行星轴可枢转地相连；和

第一轴承，所述第一轴承配合在所述转子支架和所述行星架之间。

2.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述行星轴的轴线与所述转子轴的轴线之间的第一距离L1与所述第一轴承的外径D1的关系为：2mm≤L1-D1/2≤5mm。

3.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述电机还包括第二轴承，所述第二轴承配合在所述机壳和所述转子支架之间。

4.根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述第二轴承的外径D2与所述定子的内径D3的关系为：2mm≤D3-D2≤6mm。

5.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述电机还包括输出轴和第三轴承，所述输出轴与所述行星轴相连，所述第三轴承配合在所述机壳和所述输出轴之间。

6.根据权利要求5所述的电机，其特征在于，所述电机还包括设在所述输出轴与所述转子轴之间的推力轴承。

7.根据权利要求6所述的电机，其特征在于，所述推力轴承包括第一止推垫片和第二止推垫片，所述第一止推垫片与所述转子轴和所述输出轴中的一者相连，所述第二止推垫片止抵所述转子轴和所述输出轴中的另一者的端面。

8.根据权利要求7所述的电机，其特征在于，所述输出轴朝向所述转子轴的一端设有安装槽，所述推力轴承配合在所述安装槽内。

9.根据权利要求1-8任一项所述的电机，其特征在于，所述行星架环绕形成装配空间，所述第一轴承的外圈配合在所述装配空间内，所述转子支架设有凸台，所述凸台位于所述装配空间内，所述第一轴承的内圈配合在所述凸台上，所述行星架与所述转子支架在所述转子轴的轴向相互分离并形成用于容置霍尔磁铁的间隙L2。

10.根据权利要求9所述的电机，其特征在于，所述间隙L2的厚度为1mm-3mm。

11.一种足式机器人，其特征在于，包括躯身组件和多个腿组件，多个所述腿组件与所述躯身组件相连，且所述躯身组件和/或所述腿组件上设有电机，所述电机为权利要求1-10任一项所述的电机。

12.根据权利要求11所述的足式机器人，其特征在于，所述躯身组件上设有所述电机，所述腿组件包括大腿，所述躯身组件与所述大腿通过所述电机相连，所述电机用于驱动所述大腿摆动。

13.根据权利要求12所述的足式机器人，其特征在于，所述腿组件上设有所述电机，所述腿组件还包括小腿，所述大腿与所述小腿通过所述电机相连，所述电机用于驱动所述小腿摆动。