[实用新型]电机和足式机器人

说明书

本实用新型提供一种电机和足式机器人，电机包括机壳、转子、定子、行星减速机构和第一轴承，转子设在机壳内且具有转子支架和转子轴，定子设在机壳内，行星减速机构包括太阳轮、内齿圈、行星轮、行星架，太阳轮与转子轴同轴相连，内齿圈与机壳相连，行星轮与太阳轮和内齿圈啮合，行星轮与行星架通过行星轴可枢转地相连，第一轴承配合在转子支架和行星架之间。本实用新型提供的电机具有使太阳轮与行星轮之间的同轴度高，进而电机工作时发出的噪音低且耗能低的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种电机和足式机器人。

背景技术

伺服电机是足式机器人(也可以称为有腿机器人)常用的驱动装置，用于驱动足式机器人的腿组件，从而使足式机器人能够运动。相关技术中，伺服电机内的各转动部件之间的同轴度较差，进而伺服电机在工作时容易因各转动部件与机壳之间的碰撞摩擦而产生较大的噪音和较多的能耗，极大影响了用户对足式机器人的使用体验。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型第一方面的实施例提出一种电机，该电机具有使太阳轮与行星轮之间的同轴度高，进而电机工作时发出的噪音低且耗能低的优点。

本实用新型另一方面的实施例还提出一种足式机器人。

根据本实用新型第一方面的实施例的电机包括机壳、转子、定子、行星减速机构和第一轴承，所述转子设在所述机壳内且具有转子支架和转子轴；所述定子设在所述机壳内；所述行星减速机构包括太阳轮、内齿圈、行星轮、行星架，所述太阳轮与所述转子轴同轴相连，所述内齿圈与所述机壳相连，所述行星轮与所述太阳轮和所述内齿圈啮合，所述行星轮与所述行星架通过行星轴可枢转地相连；所述第一轴承配合在所述转子支架和所述行星架之间。

根据本实用新型实施例的电机，通过在转子支架和行星架之间装配有第一轴承，使得转子支架与行星架基本同轴向设置，进而与转子轴相连的太阳轮和与行星架相连的行星轮的同轴度更高。由此太阳轮相对行星轮转动时更不易发生碰撞和摩擦，进而电机工作时产生的噪音低且耗能低。

在一些实施例中，所述行星轴的轴线与所述转子轴的轴线之间的第一距离L1与所述第一轴承的外径D1的关系为：2mm≤L1-D1/2≤5mm。

在一些实施例中，所述电机还包括第二轴承，所述第二轴承配合在所述机壳和所述转子支架之间。

在一些实施例中，所述第二轴承的外径D2与所述定子的内径D3的关系为： 2mm≤D3-D2≤6mm。

在一些实施例中，所述电机还包括输出轴和第三轴承，所述输出轴与所述行星轴相连，所述第三轴承配合在所述机壳和所述输出轴之间。

在一些实施例中，所述电机还包括设在所述输出轴与所述转子轴之间的推力轴承。

在一些实施例中，所述推力轴承包括第一止推垫片和第二止推垫片，所述第一止推垫片与所述转子轴和所述输出轴中的一者相连，所述第二止推垫片止抵所述转子轴和所述输出轴中的另一者的端面。

在一些实施例中，所述输出轴朝向所述转子轴的一端设有安装槽，所述推力轴承配合在所述安装槽内。

在一些实施例中，所述行星架环绕形成装配空间，所述第一轴承的外圈配合在所述装配空间内，所述转子支架设有凸台，所述凸台位于所述装配空间内，所述第一轴承的内圈配合在所述凸台上，所述行星架与所述转子支架在所述转子轴的轴向相互分离并形成用于容置霍尔磁铁的间隙L2。

在一些实施例中，所述间隙L2的厚度为1mm-3mm。

根据本实用新型第二方面的实施例的足式机器人包括躯身组件和多个腿组件，多个所述腿组件与所述躯身组件相连，且所述躯身组件和/或所述腿组件上设有电机，所述电机为上述任一项实施例所述的电机。