[实用新型]抓取集成工装

权利要求书

1.一种抓取集成工装，其特征在于，其包括安装梁、上夹具和下夹具，所述安装梁的中间设有法兰孔和若干个螺栓孔，所述上夹具包括上夹具底板、三指同步卡爪和二指同步卡爪；所述上夹具置于所述安装梁上端，通过所述上夹具底板与安装梁固定连接，所述三指同步卡爪设于所述上夹具底板一侧，所述二指同步卡爪设于所述上夹具底板另一侧并与所述三指同步卡爪对应，所述三指同步卡爪和所述二指同步卡爪可做内外开合动作；所述下夹具包括下夹具底板、两爪同步夹爪，所述下夹具置于所述安装梁下端，通过所述下夹具底板与安装梁固定连接，所述两爪同步夹爪设于所述下夹具底板两侧，所述两爪同步夹爪可做内外开合动作。

2.如权利要求1所述的抓取集成工装，其特征在于，若干个所述螺栓孔设于所述法兰孔内，且均布于所述法兰孔四周。

3.如权利要求1所述的抓取集成工装，其特征在于，所述三指同步卡爪包括三指同步气缸、三指卡爪、第一弹性定位面和第一信号感应器，所述三指同步气缸固定于所述上夹具底板一侧，所述三指卡爪连接于所述三指同步气缸上，随所述三指同步气缸做开合运动，所述第一弹性定位面连接于所述三指同步气缸，可在沿垂直于所述三指卡爪开合运动方向上前后伸缩，所述第一信号感应器固定于所述三指同步气缸上，用于感应所述三指同步气缸动作到位与否。

4.如权利要求1所述的抓取集成工装，其特征在于，所述二指同步卡爪包括二指同步气缸、二指卡爪、第二弹性定位面和第二信号感应器，所述二指同步气缸固定于所述上夹具底板另一侧，所述二指卡爪连接于所述二指同步气缸上，随所述二指同步气缸做开合运动，所述第二弹性定位面连接于所述二指同步气缸，可在沿垂直于所述二指卡爪开合运动方向上前后伸缩，所述第二信号感应器固定于所述二指同步气缸上，用于感应所述二指同步气缸动作到位与否。

5.如权利要求1所述的抓取集成工装，其特征在于，所述两爪同步夹爪包括两爪同步气缸、两指夹爪和第三信号感应器，所述两爪同步气缸为两个，固定于所述下夹具底板两侧，所述两指夹爪连接于所述两爪同步气缸上，随所述两爪同步气缸做开合运动，所述两指夹爪具有V型块，所述V型块开口方向相对，所述第三信号感应器固于所述两爪同步气缸上，用于感应所述两爪同步气缸动作到位与否。

6.如权利要求1所述的抓取集成工装，其特征在于，所述下夹具还包括定位杆和定位柱，所述定位杆设有定位销，所述定位销为弹性定位销，所述定位柱和所述定位杆均固定于所述下夹具底板上，用于抓取所述集成工装时定位一致。