[实用新型]一种多关节码垛机器人

权利要求书

1.一种多关节码垛机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上端固定安装有控制箱(2)，所述控制箱(2)上端固定安装有第一旋转控制箱(3)，所述第一旋转控制箱(3)上端固定安装有第一俯仰控制箱(4)，所述第一俯仰控制箱(4)上端固定安装有第二旋转控制箱(5)，所述第二旋转控制箱(5)上端固定安装有第二俯仰控制箱(6)，所述第二俯仰控制箱(6)上端固定安装有码垛手爪(7)，所述第一旋转控制箱(3)和第二旋转控制箱(5)内部下端固定安装有旋转电机(8)，所述旋转电机(8)上端固定连接有旋转轴(9)，所述旋转轴(9)上端固定连接有旋转连接法兰(10)，所述第一俯仰控制箱(4)和第二俯仰控制箱(6)内部下端设有驱动电机(11)，所述驱动电机(11)输出轴固定连接有驱动轴(12)，所述驱动轴(12)两侧均设有支撑轴承(13)，所述驱动轴(12)一端固定连接有驱动轮(14)，所述驱动轮(14)表面设有同步皮带(15)，所述同步皮带(15)一端内部设有从动轮(16)，所述从动轮(16)一侧固定连接有俯仰转轴(17)，所述俯仰转轴(17)两端均设有轴承(18)，所述俯仰转轴(17)表面固定连接有俯仰连接法兰(19)。

2.根据权利要求1所述的一种多关节码垛机器人，其特征在于：所述第一旋转控制箱(3)、第一俯仰控制箱(4)、第二旋转控制箱(5)和第二俯仰控制箱(6)根据实际具体需要进行增减。

3.根据权利要求1所述的一种多关节码垛机器人，其特征在于：所述第一旋转控制箱(3)、第一俯仰控制箱(4)、第二旋转控制箱(5)和第二俯仰控制箱(6)之间通过旋转连接法兰(10)或者俯仰连接法兰(19)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种多关节码垛机器人，其特征在于：所述驱动轮(14)和从动轮(16)通过同步皮带(15)传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种多关节码垛机器人，其特征在于：所述驱动轴(12)卡接于支撑轴承(13)内部，且可进行转动，所述轴承(18)固定安装于第一俯仰控制箱(4)和第二俯仰控制箱(6)内部上端两侧，所述俯仰转轴(17)卡接于轴承(18)内部，且可进行转动。

6.根据权利要求1所述的一种多关节码垛机器人，其特征在于：所述控制箱(2)内部的控制器与第一俯仰控制箱(4)上端固定安装有第二旋转控制箱(5)内部的旋转电机(8)和第一俯仰控制箱(4)和第二俯仰控制箱(6)内部的驱动电机(11)电性连接。