[实用新型]一种多关节码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种多关节码垛机器人，包括底座，所述底座上端固定安装有控制箱，所述控制箱上端固定安装有第一旋转控制箱，所述第一旋转控制箱上端固定安装有第一俯仰控制箱，所述第一俯仰控制箱上端固定安装有第二旋转控制箱，所述第二旋转控制箱上端固定安装有第二俯仰控制箱，所述第二俯仰控制箱上端固定安装有码垛手爪，所述第一旋转控制箱和第二旋转控制箱内部下端固定安装有旋转电机，所述旋转电机上端固定连接有旋转轴，所述旋转轴上端固定连接有旋转连接法兰，本实用新型结构简单，设计新颖，有效的提高了码垛效率，并且模块化设计便于不同的组装可满足不同任务需求，大大降低了生产成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种多关节码垛机器人。

背景技术

码垛机器人的使用可以提高生产率和系统自动化程度，降低工人的劳动强度，提高仓储系统的准确性，在如金融等行业中应用还可以增加系统的安全性。

码垛机器人经过多年的研究获得了很大发展，其灵活性、适应性、速度和抓取能力不断提高。但现有的码垛机器人多为关节型机器人，其手臂多采用各种连杆机构，手臂各段只能绕其关节运动副旋转，驱动电机的动力经各级连杆传到机器人末端执行器，导致机器人末端执行器运动控制的非线性，使得其位置控制算法十分复杂。特别是用于码垛位置变化较多且变化频率较快的场合，给位置控制计算带来巨大的工作量，不利于进行高速码垛或拆垛。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多关节码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括底座，所述底座上端固定安装有控制箱，所述控制箱上端固定安装有第一旋转控制箱，所述第一旋转控制箱上端固定安装有第一俯仰控制箱，所述第一俯仰控制箱上端固定安装有第二旋转控制箱，所述第二旋转控制箱上端固定安装有第二俯仰控制箱，所述第二俯仰控制箱上端固定安装有码垛手爪，所述第一旋转控制箱和第二旋转控制箱内部下端固定安装有旋转电机，所述旋转电机上端固定连接有旋转轴，所述旋转轴上端固定连接有旋转连接法兰，所述第一俯仰控制箱和第二俯仰控制箱内部下端设有驱动电机，所述驱动电机输出轴固定连接有驱动轴，所述驱动轴两侧均设有支撑轴承，所述驱动轴一端固定连接有驱动轮，所述驱动轮表面设有同步皮带，所述同步皮带一端内部设有从动轮，所述从动轮一侧固定连接有俯仰转轴，所述俯仰转轴两端均设有轴承，所述俯仰转轴表面固定连接有俯仰连接法兰。

进一步的，所述第一旋转控制箱、第一俯仰控制箱、第二旋转控制箱和第二俯仰控制箱根据实际具体需要进行增减。

进一步的，所述第一旋转控制箱、第一俯仰控制箱、第二旋转控制箱和第二俯仰控制箱之间通过旋转连接法兰或者俯仰连接法兰固定连接。

进一步的，所述驱动轮和从动轮通过同步皮带传动连接。

进一步的，所述驱动轴卡接于支撑轴承内部，且可进行转动，所述轴承固定安装于第一俯仰控制箱和第二俯仰控制箱内部上端两侧，所述俯仰转轴卡接于轴承内部，且可进行转动。

进一步的，所述控制箱内部的控制器与第一俯仰控制箱上端固定安装有第二旋转控制箱内部的旋转电机和第一俯仰控制箱和第二俯仰控制箱内部的驱动电机电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设有的第一旋转控制箱、第一俯仰控制箱、第二旋转控制箱和第二俯仰控制箱，并且在内部设有的旋转电机和驱动电机，使得一方面提高了传动的稳定性，保证对机器人调节的精确度，另一方面减小机器人各部分的体积，进一步提高了机器人对狭小工作环境的适应能力，并且通过将旋转控制箱和俯仰控制箱根据需要进行增减，并且将旋转控制箱和俯仰控制箱之间通过旋转连接法兰或者俯仰连接法兰固定连接，使得提高了机器人的可调节性，使机器人能够被精确的调整到作业空间内的任意工作位置，提高了机器人工作的准确性；