[实用新型]一种带制动的髋膝混合驱动助行器

权利要求书

1.一种带制动的髋膝混合驱动助行器，用于辅助行走，其特征在于，包括：

腰部固定件，放置于使用者腰部的后方，用于固定腰部；

腰带，穿过所述腰部固定件缠绕于使用者的腰部，与所述腰部固定件配合固定使用者的腰部，且所述腰带侧面还套设有与所述腰部固定件连接的悬挂固定件；

髋关节模块，通过所述悬挂固定件连接于所述腰带上，用于使用者髋关节的运动；

膝关节模块，通过传动带与所述髋关节模块反向连接，用于使用者膝关节的运动，并与所述髋关节模块相配合，使得使用者行走；

第一大腿杆件，与所述髋关节模块连接；

第二大腿杆件，与所述膝关节模块连接，且与所述第一大腿杆件通过螺钉锁紧固定，还与所述第一大腿杆件配合，进而根据所述第一大腿杆件以及所述第二大腿杆件的长度调节所述传动带的长度；以及

小腿护板，与所述膝关节模块通过销轴连接，贴附于使用者的小腿前方。

2.根据权利要求1所述的带制动的髋膝混合驱动助行器，其特征在于：

其中，所述悬挂固定件通过螺钉对长度进行调整。

3.根据权利要求1所述的带制动的髋膝混合驱动助行器，其特征在于：

其中，所述膝关节模块通过绑带固定于使用者的大腿与小腿上，且小腿处的所述绑带与所述小腿护板配合，从而将小腿绑牢，进而使得膝关节的力矩传递至小腿。

4.根据权利要求1所述的带制动的髋膝混合驱动助行器，其特征在于：

其中，所述髋关节模块包括：

电机，通过电机固定板固定于所述悬挂固定件上，从而与所述悬挂固定件以及所述腰部固定件连接，用于作为输出基座；

第一转轴，一端通过法兰与所述电机的转子连接；

第一带轮，套设于所述第一转轴上，其外部套设有所述传动带；

离合器，具有与所述第一带轮同轴连接的离合器活动端以及与所述第一转轴连接的离合器固定端；

第一轴承，套设于所述第一转轴上，并与所述离合器相邻设置；以及

髋关节弹性输出盘，与所述第一大腿杆件通过螺钉固定连接，具有与所述第一转轴直连的第一内圈以及与所述第一大腿连杆连接的第一外圈，

其中，当所述离合器活动端与所述离合器固定端啮合时，所述离合器固定端带动所述离合器活动端和所述第一带轮一同旋转并传递扭矩，所述离合器固定端与所述离合器活动端分离时，所述离合器活动端与所述第一带轮之间没有约束，也不传递扭矩和阻力。

5.根据权利要求4所述的带制动的髋膝混合驱动助行器，其特征在于：

其中，所述第一内圈与所述第一外圈之间通过弹性段连接，构成盘型的扭簧，用于储存能量或者作为实时监测扭矩的扭矩测量单元，

所述第一外圈的底部沿所述第一转轴的方向开设有两个圆孔，用于所述螺钉的穿过，进而将所述髋关节弹性输出盘固定于所述第一大腿杆件上。

6.根据权利要求1所述的带制动的髋膝混合驱动助行器，其特征在于：

其中，所述膝关节模块包括：

第二带轮，外部套设有所述传动带，并通过所述传动带与所述第一带轮反向连接；

制动器，通过制动器固定板与所述第二大腿杆件固定连接，具有制动器固定端以及制动器活动端，且固定连接处为所述制动器固定端，所述制动器活动端与第二带轮连接；

第二转轴，设置于所述第二带轮内部，且所述第二带轮通过所述第二转轴上的第二轴承固定于所述第二转轴上；以及

膝关节弹性输出盘，具有与所述制动器活动端和所述第二带轮固定连接的第二内圈以及与所述小腿护板通过所述销轴连接的第二外圈，

其中，当所述第二外圈以及所述制动器固定板与所述制动器活动端断开时，三者一同旋转，当所述制动器固定板与所述制动器活动端啮合时，所述制动器活动端和所述制动器固定端的相对位置保持不动。

7.根据权利要求6所述的带制动的髋膝混合驱动助行器，其特征在于：

其中，所述第二内圈与所述第二外圈之间通过弹性段连接，构成盘型的扭簧，用于储存能量或者作为实时监测扭矩的扭矩测量单元，

所述第二外圈的底部沿水平方向开设有长孔，该长孔用于所述销轴的穿过，从而使所述膝关节弹性输出盘在人体冠状面内有1个活动自由度，进而进行旋转。