[实用新型]一种带制动的髋膝混合驱动助行器

说明书

本实用新型提供一种带制动的髋膝混合驱动助行器，用于辅助行走，包括：腰部固定件，放置于使用者腰部的后方，用于固定腰部；腰带，穿过腰部固定件缠绕于使用者的腰部，与腰部固定件配合固定使用者的腰部，且腰带侧面还套设有悬挂固定件；髋关节模块，通过悬挂固定件连接于腰带上，用于使用者髋关节的运动；膝关节模块，通过传动带与髋关节模块反向连接，用于使用者膝关节的运动；第一大腿杆件，与髋关节模块连接；第二大腿杆件，与膝关节模块连接，且与第一大腿杆件通过螺钉锁紧固定，还与第一大腿杆件配合，进而根据第一大腿杆件和第二大腿杆件的长度调节传动带的长度；小腿护板，与膝关节模块通过销轴连接，贴附于使用者的小腿前方。

技术领域

本实用新型外骨骼助力助行领域，具体涉及一种带制动的髋膝混合驱动助行器。

背景技术

下肢外骨骼机器人是老年人、残疾人及相关运动功能障碍辅助行走、助力助兴的重要解决办法。其中，膝关节是下肢外骨骼功能实现的重要一环。目前的外骨骼机器人主要有电机直驱、液压、气动等几大方式，但是都存在体积庞大，可穿戴性差，重量与电池续航之间矛盾的问题，比如现有技术：

1.公告号为CN107582334A的中国实用新型专利公开了一种外骨骼机器人及其膝关节部件，该膝关节部件包括膝关节驱动组件及膝关节传动组件，膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮，膝关节传动组件与膝关节摩擦轮摩擦连接，以在膝关节摩擦轮的摩擦驱动下转动。但在实际操作中存在一定的隐患，比如在室外工作时，电池没电的话则无法继续行走。

2.公告号为CN108186294A的中国实用新型专利公开了一种下肢康复外骨骼系统及其主从动性可调关节。包含相互连接的腰部穿戴单元、髋关节单元、大腿杆单元、膝关节单元、小腿杆单元、踝关节单元及足底单元。体积庞大，结构复杂，可穿戴性差，不利于室外活动。

综上，现有的结构过于依赖结构设计，适用的步态少，且上坡上楼不能做正功，髋膝间没有能量交互机制，难以进一步节能。因此，需要设计一种能够解决上述问题的结构。

实用新型内容

本实用新型是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种带制动的髋膝混合驱动助行器。

本实用新型提供了一种带制动的髋膝混合驱动助行器，用于辅助行走，具有这样的特征，包括：腰部固定件，放置于使用者腰部的后方，用于固定腰部；腰带，穿过腰部固定件缠绕于使用者的腰部，与腰部固定件配合固定使用者的腰部，且腰带侧面还套设有与腰部固定件连接的悬挂固定件；髋关节模块，通过悬挂固定件连接于腰带上，用于使用者髋关节的运动；膝关节模块，通过传动带与髋关节模块反向连接，用于使用者膝关节的运动，并与髋关节模块相配合，使得使用者行走；第一大腿杆件，与髋关节模块连接；第二大腿杆件，与膝关节模块连接，且与第一大腿杆件通过螺钉锁紧固定，还与第一大腿杆件配合，进而根据第一大腿杆件以及第二大腿杆件的长度调节传动带的长度；以及小腿护板，与膝关节模块通过销轴连接，贴附于使用者的小腿前方。

在本实用新型提供的带制动的髋膝混合驱动助行器中，还可以具有这样的特征：其中，悬挂固定件通过螺钉对长度进行调整，悬挂固定件的下方还连接有用于支撑腰部的腰部固定支撑件。

在本实用新型提供的带制动的髋膝混合驱动助行器中，还可以具有这样的特征：其中，膝关节模块通过绑带固定于使用者的大腿与小腿上，且小腿处的绑带与小腿护板配合，从而将小腿绑牢，进而使得膝关节的力矩传递至小腿。