[实用新型]一种移动机器人及其行走机构

权利要求书

1.一种移动机器人的行走机构，其特征在于，包括：底板，两个主动轮，两个主动轮悬架总成，连接架，以及至少一个从动轮；所述两个主动轮悬架总成以及所述从动轮都设置在所述底板上；所述两个主动轮悬架总成与所述两个主动轮一一对应，所述主动轮悬架总成包括：固定座，摆臂，减震组件，缓冲部件，以及连接件；所述固定座固定在所述底板上，所述摆臂铰接在所述固定座上，所述减震组件连接在所述摆臂与所述连接件之间，所述主动轮可转动的安装在摆臂上；所述连接件用于与移动机器人本体固定连接；所述缓冲部件设置在所述底板与所述摆臂之间，所述连接架连接在两个所述主动轮悬架总成的所述摆臂上。

2.如权利要求1所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述主动轮悬架总成还包括：定位部，所述定位部设置在所述摆臂与所述减震组件的连接处之间，所述定位部用于对所述减震组件进行定位。

3.如权利要求2所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述定位部为定位柱，所述定位柱固定在所述摆臂与所述减震组件的连接处之间；所述减震组件为弹簧，部分所述弹簧套接在所述定位柱上。

4.如权利要求1所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述连接架包括：连接梁，所述连接梁的两端分别连接所述两个主动轮悬架总成的摆臂之间。

5.如权利要求4所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述连接架还包括：两个支撑梁，所述两个支撑梁的一端分别固定在两个所述主动轮悬架总成的所述摆臂上，所述连接梁的两端分别连接在两个所述支撑梁之间。

6.如权利要求1所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述主动轮悬架总成还包括：转轴；所述固定座上开设有第一穿孔，所述摆臂与所述固定座的铰接处设置有卡槽，所述卡槽的两个槽壁上还设置有贯穿所述卡槽的第二穿孔，所述固定座容置在所述卡槽中，所述第一穿孔与所述第二穿孔同轴，所述转轴穿设在所述第一穿孔与所述第二穿孔中。

7.如权利要求1所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述底板上还开设有两个容置孔，所述两个主动轮分别容置在所述容置孔中，且通过所述容置孔外露于所述底板的底部。

8.如权利要求1所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述从动轮设置有两个，两个所述从动轮相对设置，两个所述主动轮悬架总成关于两个所述从动轮所在直线相互对称。

9.如权利要求8所述的移动机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括：两个从动轮悬架总成，所述两个从动轮悬架总成与两个所述从动轮一一对应，所述从动轮悬架总成包括：壳体和避震器，所述壳体安装在所述底板上；所述壳体具有突出于所述壳体的安装腔，所述避震器安装在所述安装腔中；所述从动轮与所述避震器固定连接。

10.一种移动机器人，包括：移动机器人本体，其特征在于，还包括：如权利要求1-9任意一项所述的移动机器人的行走机构，所述移动机器人本体与所述两个主动轮悬架总成的所述连接件固定连接。