[实用新型]一种移动机器人及其行走机构

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人及其行走机构，行走机构包括：底板，两个主动轮，两个主动轮悬架总成，连接架，以及至少一个从动轮；主动轮悬架总成包括：固定座，摆臂，减震组件，缓冲部件，以及连接件；固定座固定在底板上，摆臂铰接在固定座上，减震组件连接在摆臂与连接件之间，主动轮安装在摆臂上；连接件用于与移动机器人本体连接，缓冲部件设置在底板与摆臂之间，连接架连接在两个主动轮悬架总成的摆臂上。移动机器人过坎时，一侧的主动轮向上移动而带动该侧的摆臂向上摆动，并通过连接架带动另一侧的摆臂向上摆动，使得两侧的主动轮同步摆动，以避免移动机器人在移动过程中出现悬空而引起主动轮打滑的现象，进而避免倾倒事故的发生。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人及其行走机构。

背景技术

移动机器人正逐步应用于服务领域，例如，在餐厅、酒店、写字楼进行配送服务，在楼宇之间进行送件服务等，移动机器人的移动是通过移动机器人的行走机构完成的，移动机器人的行走机构通常由悬挂系统和驱动系统组成，悬挂系统决定了机器人移动的稳定性。在实际应用中，倘若遇到崎岖地面，两侧的驱动轮易悬空而出现打滑的现象，甚至导致机器人倾倒事故的发生。

实用新型内容

本申请旨在提供一种移动机器人及其行走机构，可使两个主动轮同步摆动，避免主动轮悬空出现打滑的现象，进而避免导致移动机器人倾倒事故的发生。

根据本申请的第一方面。本申请提供了一种移动机器人的行走机构，包括：底板，两个主动轮，两个主动轮悬架总成，连接架，以及至少一个从动轮；所述两个主动轮悬架总成以及所述从动轮都设置在所述底板上；所述两个主动轮悬架总成与所述两个主动轮一一对应，所述主动轮悬架总成包括：固定座，摆臂，减震组件，缓冲部件，以及连接件；所述固定座固定在所述底板上，所述摆臂铰接在所述固定座上，所述减震组件连接在所述摆臂与所述连接件之间，所述主动轮可转动的安装在摆臂上；所述连接件用于与移动机器人本体固定连接；所述缓冲部件设置在所述底板与所述摆臂之间，所述连接架连接在两个所述主动轮悬架总成的所述摆臂上。

进一步地，所述主动轮悬架总成还包括：定位部，所述定位部设置在所述摆臂与所述减震组件的连接处之间，所述定位部用于对所述减震组件进行定位。

进一步地，所述定位部为定位柱，所述定位柱固定在所述摆臂与所述减震组件的连接处之间；所述减震组件为弹簧，部分所述弹簧套接在所述定位柱上。进一步地，所述连接架包括：连接梁，所述连接梁的两端分别连接所述两个主动轮悬架总成的摆臂之间。

进一步地，所述连接架还包括：两个支撑梁，所述两个支撑梁的一端分别固定在两个所述主动轮悬架总成的所述摆臂上，所述连接梁的两端分别连接在两个所述支撑梁之间。

进一步地，所述主动轮悬架总成还包括：转轴；所述固定座上开设有第一穿孔，所述摆臂与所述固定座的铰接处设置有卡槽，所述卡槽的两个槽壁上还设置有贯穿所述卡槽的第二穿孔，所述固定座容置在所述卡槽中，所述第一穿孔与所述第二穿孔同轴，所述转轴穿设在所述第一穿孔与所述第二穿孔中。

进一步地，所述底板上还开设有两个容置孔，所述两个主动轮分别容置在所述容置孔中，且通过所述容置孔外露于所述底板的底部。

进一步地，所述从动轮设置有两个，两个所述从动轮相对设置，两个所述主动轮悬架总成关于两个所述从动轮所在直线相互对称。

进一步地，所述行走机构还包括：两个从动轮悬架总成，所述两个从动轮悬架总成与两个所述从动轮一一对应，所述从动轮悬架总成包括：壳体和避震器，所述壳体安装在所述底板上；所述壳体具有突出于所述壳体的安装腔，所述避震器安装在所述安装腔中；所述从动轮与所述避震器固定连接。

根据本申请的第二方面，本申请还提供了一种移动机器人，包括：移动机器人本体，其特征在于，还包括：所述的移动机器人的行走机构，所述移动机器人本体与所述两个主动轮悬架总成的所述连接件固定连接。