[实用新型]一种AGV小车顶部解耦装置

说明书

本发明公开一种AGV小车顶部解耦装置，所述解耦装置安装于AGV队列车组上，所述AGV队列车组包含主车和从车，所述主车解耦装置包含旋转副，从车解耦装置包含一个移动副和一个旋转副；所述移动副通过安装滚动直线导轨副实现，旋转副通过滚动轴承实现；配套双车协同运动的解耦装置，使得两车在存在一定相对距离及姿态偏差的情况下，工件仍不受额外力影响，保证转运安全；该装置在双车协同工作时主动控制两车相对位置，使车组在前后方向和侧移方向移动时两车相对位置能始终保持在一定范围内变化。

技术领域

本实用新型涉及工业物流智能化技术领域，具体说是一种AGV小车顶部解耦装置。

背景技术

在航空航天制造、轨道交通等工业领域，大质量、大尺寸工件的搬运作业非常普遍。单台AGV能力有限，对于大质量或大尺寸工件的转运，若使用单车负载会增加单车尺寸、加大制造成本，亦不利于AGV待机空间规划。若使用双车协同转运的方式，不仅可以减小单车尺寸、降低设计难度，还可使转运方式更为灵活，提高工作效率，提升经济性。双车协同工作尤其适用于单一方向尺寸较大的工件。对于非重载大尺寸的场合，亦可将两车分开使用，提高转运灵活性和 AGV利用率。

实用新型内容

针对于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种双车协同运动方法，在AGV直线列队行进时的相对距离调整，能够保证工件在有限车组距离差与姿态差存在的条件下不受外力损害。该方法不仅可以减小单车尺寸、降低设计难度，还可使转运方式更为灵活，提高工作效率，提升经济性。

本实用新型包含以下几个技术方案，第一个为：

一种双车协同运动方法，所述方法将AGV直线队列运动方式分为车组前后轨迹运行和侧移轨迹运行两种情况的调整，包括以下步骤：

步骤一，定义车组前进、后退和侧移时状态，两车体分别建立坐标系o₁-x₁y₁和 o₂-x₂y₂，x₁和x₂正向指向一致，y₁和y₂正向指向一致；y₁方向为前后运行正向，x₁为侧向运行正向；定义前后运行正向时头车为主车，尾车为从车；

步骤二，检测各个数据采集时刻安装在解耦装置上的位移传感器和角度传感器反馈数据；

步骤三，在车组侧移轨迹运行方式下，对所述反馈数据进行处理得到两车中心在轨迹方向距离L_p，使用该数值作为PID函数参数输入控制从车速度，使两车相对位置得到调整；

步骤四，在车组前后轨迹运行方式下，监控各个数据采集时刻位移传感器反馈数据与标准距离差值|L₁-L₀|，当该差值超出设定范围时，使用该数值作为PID 函数参数输入控制从车速度，使两车相对位置得到调整。

进一步的，车组前后轨迹运行时调速方法具体为：

步骤4.1，设前后移动轨迹情况下，系统的运动状态参数；

步骤4.2，根据所述反馈数据与标准距离差值的关系，选取不同的PID控制函数对车速进行调整。

更进一步的，所述步骤4.1具体包含以下内容：

步骤4.11，设置车组指令速度V₀、两车间距初始值L₀，L₁为各个数据采集时刻传感器反馈的两车中心点距离；V_c为从车速度；